[發明專利]蜘蛛手分揀機器人

在審

• 申請號: 201910042920.2
• 申請日: 2019-01-17
• 公開（公告）號: CN109807085A
• 公開（公告）日: 2019-05-28
• 發明（設計）人: 劉明煌;王道洋;燕培磊
• 申請（專利權）人: 安徽鴻森智能裝備股份有限公司
• 主分類號: B07C5/36
• 分類號: B07C5/36;B25J15/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了蜘蛛手分揀機器人，包括安裝板，所述第一力臂、第二力臂和第三力臂的一端分別通過銷釘活動連接有第一連桿、第二連桿和第三連桿，所述第一連桿、第二連桿和第三連桿的一端均通過銷釘活動連接到固定盤，所述固定盤的底部固定安裝有分揀吸頭，所述分揀吸頭通過管道連接到抽真空機。改變傳統人工分揀的方式，利用工業相機實時拍攝輸送設備上物料的圖片，采用視覺處理系統對圖片進行處理，得出工件所在的坐標位置數據，然后再把坐標位置數據發送給蜘蛛手機器人，機器人根據本身所在的位置和目標位置進行軌跡規劃，從而對工件進行準確地分揀，機器人分揀代替人工分揀，大大提高了工作效率，降低了勞動強度。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體為蜘蛛手分揀機器人。

背景技術

制造業是指對制造資源(物料、能源、設備、工具、資金、技術、信息和人力等)，按照市場要求，通過制造過程，轉化為可供人們使用和利用的大型工具、工業品與生活消費產品的行業。制造業包括：產品制造、設計、原料采購、倉儲運輸、訂單處理、批發經營、零售。在主要從事產品制造的企業(單位)中，為產品銷售而進行的機械與設備的組裝與安裝活動。我國制造業作為國家的支柱產業，一直保持較好的發展態勢。然而，隨著我國人口紅利的消失，人工費用的增長，傳統制造業依靠人力發展的道路已經越走越窄。與此同時，以工業機器人為代表的智能裝備，正為傳統的裝備制造以及物流等相關行業的生產方式帶來了革命性的產業變革。在生產過程自動化技術出現之前，工廠操作員必須人工監測設備性能指標和產品質量，以確定生產設備處于最佳運行狀態，而且必須在停機時才能實施各種維護，這降低了工廠運營效率，且無法保障操作安全。生產過程自動化技術可以簡化這一過程。通過在工廠各個區域安裝數千個傳感器，自動化系統可以收集溫度、壓力和流速等數據，然后利用計算機對這些信息進行儲存和分析，再用簡潔明了的形式把處理后的數據顯示到控制室的大屏幕上。操作人員只要觀察大屏幕就可以監控整個工廠的每項設備。生產過程自動化系統除了能夠采集和處理信息，還能自動調節各種設備，優化生產。在必要時，工廠操作員可以中止自動化系統，進行手動操作。

機器人是自動化生產中重要的組成部分，機器人是自動控制機器（Robot）的俗稱，自動控制機器包括一切模擬人類行為或思想與模擬其他生物的機械（如機器狗，機器貓等）。狹義上對機器人的定義還有很多分類法及爭議，有些電腦程序甚至也被稱為機器人。在當代工業中，機器人指能自動執行任務的人造機器裝置，用以取代或協助人類工作。理想中的高仿真機器人是高級整合控制論、機械電子、計算機與人工智能、材料學和仿生學的產物，目前科學界正在向此方向研究開發。在物料運輸過程中，要對物料進行分揀，人工分揀勞動強度大，工作效率低，現缺少一種供蜘蛛手分揀機器人來解決上述問題。

發明內容

本發明的目的在于提供蜘蛛手分揀機器人，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：蜘蛛手分揀機器人，包括安裝板，所述安裝板的底部安裝有第一電機、第二電機和第三電機，所述第一電機、第二電機和第三電機的輸出端分別固定連接有第一力臂、第二力臂和第三力臂，所述第一力臂、第二力臂和第三力臂的一端分別通過銷釘活動連接有第一連桿、第二連桿和第三連桿，所述第一連桿、第二連桿和第三連桿的一端均通過銷釘活動連接到固定盤，所述固定盤的底部固定安裝有分揀吸頭，所述分揀吸頭通過管道連接到抽真空機。

優選的，所述第一電機、第二電機和第三電機順時針依次分布，且所述第一電機、第二電機和第三電機之間的連線構成正三角形。

優選的，所述安裝板水平設置，所述第一電機、第二電機和第三電機均通過螺栓固定安裝于安裝板。

優選的，所述第一力臂、第二力臂和第三力臂的規格相同，所述第一力臂、第二力臂和第三力臂上均開設有工藝孔。

優選的，所述第一力臂、第二力臂和第三力臂的左端呈拔插狀，所述第一力臂、第二力臂和第三力臂的左右兩端分別開設有第一鉸接孔和第二鉸接孔。