[發明專利]一種基于物聯網技術的無人機飛行禁區控制方法

在審

• 申請號: 201910041100.1
• 申請日: 2019-01-16
• 公開（公告）號: CN109839950A
• 公開（公告）日: 2019-06-04
• 發明（設計）人: 王洋;宋榮
• 申請（專利權）人: 深圳職業技術學院
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;B64C39/02;G08G5/00
• 代理公司: 深圳市科吉華烽知識產權事務所(普通合伙) 44248
• 代理人: 張立娟

1.一種基于物聯網技術的無人機飛行禁區控制方法，其特征在于：具體包括如下步驟：

1）將飛行禁區由外到內分成3個區域，分別是過渡區域、警戒區域、敏感區域；

2）所述過渡區域中設置過渡區域節點，所述過渡區域節點發送過渡區域標識信息給進入所述過渡區域的無人機；所述警戒區域中設置警戒區域節點，所述警戒區域節點發送警戒區域標識信息給進入所述警戒區域的無人機；所述敏感區域中設置敏感區域節點，所述敏感區域節點發送敏感區域標識信息給進入所述敏感區域的無人機，其中，所述過渡區域標識信息中包含所述飛行禁區的地圖信息，所述警戒區域標識信息包含警戒節點的位置信息，所述敏感區域標識信息中包含強制要求無人機馬上降落并關閉所有電力供應的信息；

3）如果第一無人機進入所述過渡區域，則所述第一無人機接收到所述過渡區域標識信息后，確定所述飛行禁區的位置，通過所述第一無人機自帶的導航系統避免進入所述警戒區域和所述敏感區域，并將所述第一無人機的飛行速度降到低于2千米/小時，飛行高度低于10米；所述第一無人機給自己的控制器發送第一指令信息，所述控制器收到所述第一指令信息后，周期發送所述控制器的位置信息給所述過渡區域節點，控制器周期發送用于定位所述控制器的定位參考信號給所述過渡區域節點；

4）如果所述第一無人機進入所述警戒區域，則所述第一無人機接收到所述警戒區域標識信息后，所述第一無人機關閉自帶的導航系統，根據所述飛行禁區的地圖信息和所述警戒節點的位置信息，所述第一無人機確認自己在所述飛行禁區中的位置，將自己的飛行速度降到低于1千米/小時，飛行高度低于5米，避免進入所述敏感區域；

5）如果所述第一無人機進入所述敏感區域，則所述第一無人機接收到所述敏感區域標識信息后，所述第一無人機需要馬上降落并關閉所有的電力系統；

6）無人機管理中心安排操作員將所述第一無人機所有數據信息進行拷貝，刪除所述第一無人機上的所有數據信息，并將所述第一無人機列入黑名單，要求所述第一無人機制造商及時更新其所生產的無人機的控制軟件。

2.根據權利要求1所述的一種基于物聯網技術的無人機飛行禁區控制方法，其特征在于：所述過渡區域中包含多個所述過渡區域節點，所述多個過渡區域節點發送相同的所述過渡區域標識信息；所述敏感區域中包含多個所述敏感區域節點，所述多個敏感區域節點發送相同的所述敏感區域標識信息。

3.根據權利要求1所述的一種基于物聯網技術的無人機飛行禁區控制方法，其特征在于：所述第一指令信息至少包括：要求所述控制器按照指定周期發送所述控制器的位置請求信息、要求所述控制器按照指定周期發送所述控制器定位參考信號信息、告知所述控制器所述第一無人機進入飛行禁區。

4.根據權利要求1所述的一種基于物聯網技術的無人機飛行禁區控制方法，其特征在于：如果所述第一無人機根據所述飛行禁區的地圖信息和所述警戒節點的位置信息確定自己的位置信息與所述敏感區域的邊界距離小于等于5米，則所述第一無人機要主動發送自己的身份信息所述警戒區域節點，所述警戒區域節點將所述身份信息轉發給無人機管理中心。

5.根據權利要求4所述的一種基于物聯網技術的無人機飛行禁區控制方法，其特征在于：如果所述警戒區域中包含多個警戒區域節點，則所述多個警戒區域節點同時接收所述第一無人機發送的身份信息。

6.根據權利要求4所述的一種基于物聯網技術的無人機飛行禁區控制方法，其特征在于：所述無人機管理中心收到所述身份信息后，確定所述第一無人機的所述控制器信息，通過無線通信系統通知所述控制器停止發送信息給所述第一無人機，其中，所述身份信息包含所述第一無人機的系統參數信息、所述第一無人機控制器的標識信息。

7.根據權利要求4所述的一種基于物聯網技術的無人機飛行禁區控制方法，其特征在于：所述無人機管理中心收到所述身份信息后，如果所述敏感區域有N個所述敏感區域節點，且只激活了N/4個所述敏感區域節點，則所述無人機管理中心發出激活信令來激活剩余的所述敏感區域節點發送所述敏感區域標識信息。