[發(fā)明專利]底盤懸掛機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置及機(jī)器人

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910040692.5
• 申請(qǐng)日: 2019-01-16
• 公開（公告）號(hào): CN111439080A
• 公開（公告）日: 2020-07-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高一夫
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 阿里巴巴集團(tuán)控股有限公司
• 主分類號(hào): B60G3/18
• 分類號(hào): B60G3/18
• 代理公司: 北京太合九思知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11610
• 代理人: 孫明子

1.一種底盤懸掛機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括：

至少兩條關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鏈，設(shè)置于輪座與底盤主體之間，用于實(shí)現(xiàn)所述輪座相對(duì)于所述底盤主體在預(yù)設(shè)方向上進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)；所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鏈至少包括：第一鏈板以及與所述第一鏈板轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第二鏈板，所述第一鏈板用于與所述底盤主體轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二鏈板用于與所述輪座轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

其中，至少兩條所述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鏈中的一條關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鏈所構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)平面與其他關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鏈所構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)平面之間不平行，所述運(yùn)動(dòng)平面是指所述第一鏈板與所述第二鏈板進(jìn)行相對(duì)運(yùn)動(dòng)所在的平面。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的底盤懸掛機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一鏈板通過第一連接件與所述底盤主體相連接，其中，所述第一鏈板與所述第一連接件的連接關(guān)節(jié)為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的底盤懸掛機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一連接件固定設(shè)置于所述底盤主體上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的底盤懸掛機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第二鏈板通過第二連接件與所述輪座相連接，其中，所述第二鏈板與所述第二連接件的連接關(guān)節(jié)為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的底盤懸掛機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第二連接件固定設(shè)置于所述輪座上。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的底盤懸掛機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一鏈板通過銷軸與所述第二鏈板相連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的底盤懸掛機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一鏈板的長(zhǎng)度與所述第二鏈板的長(zhǎng)度相等；或者，

所述第一鏈板的長(zhǎng)度與所述第二鏈板的長(zhǎng)度不等。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-7中任意一項(xiàng)所述的底盤懸掛機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一鏈板與所述第二鏈板的轉(zhuǎn)動(dòng)連接處設(shè)置有用于降低摩擦力的緩沖件；和/或，

所述第一鏈板與所述底盤主體的轉(zhuǎn)動(dòng)連接處設(shè)置有用于降低摩擦力的緩沖件；和/或，

所述第二鏈板與所述輪座的轉(zhuǎn)動(dòng)連接處設(shè)置有用于降低摩擦力的緩沖件。

9.根據(jù)權(quán)利要求1-7中任意一項(xiàng)所述的底盤懸掛機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述底盤懸掛機(jī)構(gòu)還包括：

彈簧阻尼器，設(shè)置于所述底盤主體與所述輪座之間，用于消耗所述輪座相對(duì)于所述底盤主體進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)時(shí)所產(chǎn)生的動(dòng)能。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的底盤懸掛機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述彈簧阻尼器包括設(shè)置于所述輪座與底盤主體之間的彈簧，所述彈簧用于將所述輪座相對(duì)于所述底盤主體保持在預(yù)設(shè)位置處。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的底盤懸掛機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述彈簧阻尼器還包括：支撐柱，所述彈簧套設(shè)在所述支撐柱上，所述支撐柱的一端設(shè)置于所述輪座上，另一端與至少兩條關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鏈中的任意一個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鏈滑動(dòng)連接。

12.根據(jù)權(quán)利要求1-7中任意一項(xiàng)所述的底盤懸掛機(jī)構(gòu)，其特征在于，至少兩條關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鏈中的任意兩條關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鏈的長(zhǎng)度相同；或者，

至少兩條關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鏈中的任意兩條關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)鏈的長(zhǎng)度不同。

13.一種驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于，包括：

至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪；

權(quán)利要求1-12中任意一項(xiàng)所述的底盤懸掛機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)輪與所述底盤懸掛機(jī)構(gòu)中的輪座固定連接。

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)輪包括車輪和位于車輪內(nèi)部的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)輪包括車輪和位于車輪外部的驅(qū)動(dòng)設(shè)備，所述驅(qū)動(dòng)設(shè)備包括電機(jī)和減速器。

16.一種機(jī)器人，其特征在于，包括：

底盤主體；

權(quán)利要求13所述的驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置與所述底盤主體相連接。