[發明專利]底盤懸掛機構、驅動裝置及機器人

在審

• 申請號: 201910040692.5
• 申請日: 2019-01-16
• 公開（公告）號: CN111439080A
• 公開（公告）日: 2020-07-24
• 發明（設計）人: 高一夫
• 申請（專利權）人: 阿里巴巴集團控股有限公司
• 主分類號: B60G3/18
• 分類號: B60G3/18
• 代理公司: 北京太合九思知識產權代理有限公司 11610
• 代理人: 孫明子

本發明實施例提供一種底盤懸掛機構、驅動裝置及機器人，底盤懸掛機構包括：至少兩條關節運動鏈，設置于輪座與底盤主體之間，用于實現輪座相對于底盤主體在預設方向上進行直線運動；關節運動鏈至少包括：第一鏈板以及與第一鏈板轉動連接的第二鏈板，第一鏈板用于與底盤主體轉動連接，第二鏈板用于與輪座轉動連接；至少兩條關節運動鏈中的一條關節運動鏈所構成的運動平面與其他關節運動鏈所構成的運動平面之間不平行，運動平面是指第一鏈板與第二鏈板進行相對運動所在的平面。該底盤懸掛機構全部是由可轉動的關節構成，可以實現輪座相對于底盤主體在預設方向上進行直線運動，結構簡單，制造成本低，并且方便安裝與維護，保證了對運動控制的精確度。

技術領域

本發明涉及機械技術領域，尤其涉及一種底盤懸掛機構、驅動裝置及機器人。

背景技術

隨著科學技術的飛速發展，機器人已經開始進入人們的生活；在對機器人進行生產設計時，輪式和履帶式機器人的底盤會設置有用于補償地面的高低起伏誤差及平均載荷的懸掛機構。目前，應用于機器人等小型移動平臺上的懸掛機構包括移動式懸掛，該移動式懸掛多采用導柱導套或直線軸承之類的直線運動副來實現支架的上下運動，并且通常會用多個平行直線運動副以提高承載能力。

然而，對于移動式懸掛而言，實現支架上下運動的各直線運動副之間需要有較高的平行度和相對位置精度，否則會產生較大的內應力，進而增加摩擦，影響支架的運動；此外，直線運動部件(如直線導軌和直線軸承)制造困難，成本高且維護困難。

發明內容

本發明實施例提供了一種底盤懸掛機構、驅動裝置及機器人，結構簡單，制造成本低，并且方便維護，同時還可以保證對運動控制的精確度。

第一方面，本發明實施例提供一種底盤懸掛機構，包括：

至少兩條關節運動鏈，設置于輪座與底盤主體之間，用于實現所述輪座相對于所述底盤主體在預設方向上進行直線運動；所述關節運動鏈至少包括：第一鏈板以及與所述第一鏈板轉動連接的第二鏈板，所述第一鏈板用于與所述底盤主體轉動連接，所述第二鏈板用于與所述輪座轉動連接；

其中，至少兩條所述關節運動鏈中的一條關節運動鏈所構成的運動平面與其他關節運動鏈所構成的運動平面之間不平行，所述運動平面是指所述第一鏈板與所述第二鏈板進行相對運動所在的平面。

第二方面，本發明實施例提供一種驅動裝置，包括：

至少一個驅動輪；

上述第一方面所述的底盤懸掛機構，所述驅動輪與所述底盤懸掛機構中的輪座固定連接。

第三方面，本發明實施例提供一種機器人，包括：

底盤主體；

上述第二方面所述的驅動裝置，所述驅動裝置與所述底盤主體相連接。

通過設置于輪座與底盤主體之間的至少兩條關節運動鏈，可以實現所述輪座相對于所述底盤主體在預設方向上進行直線運動，其中，該底盤懸掛機構中的關節運動鏈的全部是由可轉動的關節構成，相對于現有懸掛機構中的直線運動副而言，結構簡單，制造成本低，并且方便安裝與維護，同時還可以保證對運動控制的精確度，從而有效地提高了該底盤懸掛機構使用的穩定可靠性。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發明實施例提供的一種底盤懸掛機構與輪座相連接的結構示意圖一；

圖2為本發明實施例提供的一種底盤懸掛機構與輪座相連接的結構示意圖二；