[發明專利]一種無人駕駛車輛光學投影警示換道方法

有效

• 申請號: 201910039350.1
• 申請日: 2019-01-18
• 公開（公告）號: CN109795401B
• 公開（公告）日: 2022-01-11
• 發明（設計）人: 張磊;潘智慧;張韜;郭磊;寧星之;鄧釗;歐陽立志;李樹軍
• 申請（專利權）人: 清智汽車科技（蘇州）有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W60/00;B60Q1/34
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種具有警示功能的車輛換道方法，從而保證自動駕駛車輛在變道過程中時刻體現欲變道位置，并完成正確的車輛變道，其步驟包括：產生換道需求；換道條件判斷；發出換道請求：光學投影警示換道系統啟動，車輛欲換道位置確定；換道條件確認；進行換道操作：車輛轉向機構驅動車輛進行變道，車輛與光學投影發生相對位移，道路與光學投影相對靜止，直至車輛運行至投影下方；完成換道：光學投影警示換道系統關閉，車輛完成換道等操作。

技術領域

本發明涉及一種具有警示功能的車輛換道方法，具體涉及一種應用于無人駕駛車輛，同時也適用于非軌道運載車輛的光學投影警示換道的方法。

背景技術

隨著我國無人駕駛汽車技術的不斷成熟，無人駕駛車輛也逐漸的開始了園區內示范運行。無論是目前在簡單的路況中的無人駕駛運行示范，還是未來無人駕駛行駛到實際道路上，無人駕駛車輛會遇到很多應急變道的情況，這就要求在無人駕駛控制算法上完成全場景情況的控制。

同時，由于是無人駕駛車輛，同時有人駕駛車輛會對無人駕駛造成恐慌，在接受無人駕駛車輛變道時，存在心理因素干擾，不能及時判別無人駕駛車輛變道的具體位置。

發明內容

為了解決上述問題，本發明提供一種無人駕駛車輛光學投影警示換道方法。

其特征在于，包括以下步驟：

a、產生換道需求；

b、換道條件判斷；

c、發出換道請求：光學投影警示換道系統啟動，車輛欲換道位置確定；

d、換道條件確認；

e、進行換道操作：車輛轉向機構驅動車輛進行變道，車輛與光學投影發生相對位移，道路與光學投影相對靜止，直至車輛運行至投影下方；

f、完成換道：光學投影警示換道系統關閉，車輛完成換道操作。

更加優選的，所述的提出換道需求包括：

任務變道需求：應預定的駕駛任務要求，必須進行變道操作；

安全變道需求：感應車輛前方具有碰撞嫌疑，為保證安全進行變道操作；

效率變道需求：感應前方車輛影響自車的正常效率運行，進行變道操作；

更加優選的，所述的任務變道需求包括：

車輛運行前方路口具有左拐、右拐需求；

車輛運行前方具有岔路口變道需求；

車輛運行前方具有掉頭變道需求；

所述的安全變道需求包括：

車輛運行前方具有靜態障礙物，產生變道需求；

車輛運行前方切入動態障礙物，產生變道需求；

車輛運行前方車輛具有減速度，影響自車安全，產生變道需求；

所述的效率變道需求包括：

車輛運行前方具有相對速度緩慢的車輛影響自車正常運行，產生變道需求；

更加優選的，所述的換道條件判斷包括：

判斷車輛側前方與側方是否具備變道空間；

判斷車輛側后方是否有相對速度為正的車輛；

判斷欲變道后方車輛相對加速度是否有明顯提升；

判斷欲變道處車輛行駛軌跡是否對自車換道有影響；

如果滿足換道條件，則進行“c、發出換道請求”階段，