[發明專利]一種無人駕駛車輛光學投影警示換道方法

有效

• 申請號: 201910039350.1
• 申請日: 2019-01-18
• 公開（公告）號: CN109795401B
• 公開（公告）日: 2022-01-11
• 發明（設計）人: 張磊;潘智慧;張韜;郭磊;寧星之;鄧釗;歐陽立志;李樹軍
• 申請（專利權）人: 清智汽車科技（蘇州）有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W60/00;B60Q1/34
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種無人駕駛車輛光學投影警示換道方法，其特征在于，包括以下步驟：

a、產生換道需求；

b、換道條件判斷；

c、發出換道請求：光學投影警示換道系統啟動，車輛欲換道位置確定；

d、換道條件確認；

e、進行換道操作：車輛轉向機構驅動車輛進行變道，車輛與光學投影發生相對位移，道路與光學投影相對靜止，直至車輛運行至投影下方；

f、完成換道：光學投影警示換道系統關閉，車輛完成換道操作。

2.根據權利要求1所述的一種無人駕駛車輛光學投影警示換道方法，其特征是，

所述的產生換道需求包括：

任務變道需求：應預定的駕駛任務要求，必須進行變道操作；

安全變道需求：感應車輛前方具有碰撞嫌疑，為保證安全進行變道操作；

效率變道需求：感應前方車輛影響自車的正常效率運行，進行變道操作。

3.根據權利要求2所述的一種無人駕駛車輛光學投影警示換道方法，其特征是，

所述的任務變道需求包括：

車輛運行前方路口具有左拐、右拐需求；

車輛運行前方具有岔路口變道需求；

車輛運行前方具有掉頭變道需求；

所述的安全變道需求包括：

車輛運行前方具有靜態障礙物，產生變道需求；

車輛運行前方切入動態障礙物，產生變道需求；

車輛運行前方車輛具有減速度，影響自車安全，產生變道需求；

所述的效率變道需求包括：

車輛運行前方具有相對速度緩慢的車輛影響自車正常運行，產生變道需求。

4.根據權利要求1所述的一種無人駕駛車輛光學投影警示換道方法，其特征是，

所述的換道條件判斷包括：

判斷車輛側前方與側方是否具備變道空間；

判斷車輛側后方是否有相對速度為正的車輛；

判斷欲變道后方車輛相對加速度是否有明顯提升；

判斷欲變道處車輛行駛軌跡是否對自車換道有影響；

如果滿足換道條件，則進行“c、發出換道請求”階段，

如果不滿足換道條件，則車輛進行減速或制動，避免發生安全事故發生與未按路徑規劃形式。

5.根據權利要求1所述的一種無人駕駛車輛光學投影警示換道方法，其特征是，

所述的發出換道請求包括以下步驟：

設車輛橫向速度Vy、橫向移動距離1，投影高度可以獲得約為h，則橫向轉動角速度w＝[arctan(l/h)]/(l/Vy)，

通過公式完成參數結算，

對參數進行橫向、縱向調整；

當沒有足夠多位姿信息時，距離設置為兩個車身；

當沒有足夠多自車信息時，轉角與車身平齊。

6.根據權利要求2所述的一種無人駕駛車輛光學投影警示換道方法，其特征是，

所述的d、換道條件確認為進一步確認欲變道路的后方車輛是否具有加速行為或意圖；

如果有，車輛取消變道需求，光學投影警示換道系統關閉，步驟返回到b、換道條件判斷。

7.根據權利要求2所述的一種無人駕駛車輛光學投影警示換道方法，其特征是，

所述的e、進行換道操作中的車輛與光學投影相對位置不斷發生變化采用了激光矩陣式算法，通過不斷變更光學投影警示換道系統的激光矩陣發射源，從而使所發射投影與車輛發生相對位移，與道路相對靜止；

當車輛在變道過程中遇到后方來車情況時，

如果車輛自身中心線已經跨過車道線，則車輛繼續進行變道操作；

如果車輛自身中心線尚未跨過車道線，則車輛進行原位置返回操作。

8.根據權利要求2所述的一種無人駕駛車輛光學投影警示換道方法，其特征是，

所述的e、進行換道操作中的車輛與光學投影相對位置不斷發生變化采用了電機驅動轉動的方式，不斷改變激光投影與車輛相對位置，同時使道路與發射投影相對靜止。