[發(fā)明專利]服務(wù)機(jī)器人的場景感知方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910036743.7
• 申請日: 2019-01-15
• 公開（公告）號: CN109740564A
• 公開（公告）日: 2019-05-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 賈國強(qiáng);陳立平;王金祥;李月祥
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江孚寶智能科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;B25J11/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種服務(wù)機(jī)器人的場景感知方法，其特征在于，包括：

讀取區(qū)域配置信息，其中，所述區(qū)域包括迎人監(jiān)測區(qū)、服務(wù)區(qū)和送別監(jiān)測區(qū)；

初始化為無人狀態(tài)；

監(jiān)測潛在服務(wù)對象的位置，并根據(jù)潛在服務(wù)對象和所述各個區(qū)域之間的位置關(guān)系確定服務(wù)機(jī)器人的工作狀態(tài)，其中，所述工作狀態(tài)包括無人狀態(tài)、迎人狀態(tài)、原地服務(wù)狀態(tài)和移動服務(wù)狀態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，

所述無人狀態(tài)指服務(wù)機(jī)器人處于空閑中；

所述迎人狀態(tài)指服務(wù)機(jī)器人正在主動接近潛在服務(wù)對象的狀態(tài)；

所述原地服務(wù)狀態(tài)指服務(wù)機(jī)器人在原地為服務(wù)對象提供服務(wù)的狀態(tài)；

所述移動服務(wù)狀態(tài)指服務(wù)機(jī)器人通過移動行走為服務(wù)對象提供服務(wù)的狀態(tài)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述監(jiān)測潛在服務(wù)對象的位置，并根據(jù)潛在服務(wù)對象和所述各個區(qū)域之間的位置關(guān)系確定服務(wù)機(jī)器人的工作狀態(tài)，包括：

若監(jiān)測到有潛在服務(wù)對象進(jìn)入所述服務(wù)區(qū)，則切換至原地服務(wù)狀態(tài)；

若監(jiān)測到有潛在服務(wù)對象進(jìn)入所述迎人監(jiān)測區(qū)，則切換至迎人服務(wù)狀態(tài)；

當(dāng)服務(wù)機(jī)器人當(dāng)前的工作狀態(tài)為原地服務(wù)狀態(tài)，并且潛在服務(wù)對象觸發(fā)移動場景，則切換至所述移動服務(wù)狀態(tài)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，當(dāng)服務(wù)機(jī)器人當(dāng)前的工作狀態(tài)為迎人服務(wù)狀態(tài)時，所述監(jiān)測潛在服務(wù)對象的位置，并根據(jù)潛在服務(wù)對象和所述各個區(qū)域之間的位置關(guān)系確定服務(wù)機(jī)器人的工作狀態(tài)，還包括：

當(dāng)服務(wù)機(jī)器人移動至所述潛在服務(wù)對象面前，則切換至原地服務(wù)狀態(tài)；

若服務(wù)機(jī)器人移動結(jié)束后未能到達(dá)所述潛在服務(wù)對象面前，則切換至無人狀態(tài)；

若在服務(wù)機(jī)器人移動過程中不能持續(xù)監(jiān)測到所述潛在服務(wù)對象，則切換到無人狀態(tài)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，當(dāng)服務(wù)機(jī)器人當(dāng)前的工作狀態(tài)為移動服務(wù)狀態(tài)時，所述監(jiān)測潛在服務(wù)對象的位置，并根據(jù)潛在服務(wù)對象和所述各個區(qū)域之間的位置關(guān)系確定服務(wù)機(jī)器人的工作狀態(tài)，還包括：

在服務(wù)機(jī)器人移動過程中，保持移動服務(wù)狀態(tài)；

移動結(jié)束后，若監(jiān)測到所述潛在服務(wù)對象在第一預(yù)設(shè)時間內(nèi)返回所述服務(wù)區(qū)內(nèi)，則切換至原地服務(wù)狀態(tài)；

移動結(jié)束后，若監(jiān)測到所述潛在服務(wù)對象在第一預(yù)設(shè)時間內(nèi)沒有返回所述服務(wù)區(qū)內(nèi)，則切換至無人狀態(tài)。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，當(dāng)服務(wù)機(jī)器人當(dāng)前的工作狀態(tài)為原地服務(wù)狀態(tài)時，所述監(jiān)測潛在服務(wù)對象的位置，并根據(jù)潛在服務(wù)對象和所述各個區(qū)域之間的位置關(guān)系確定服務(wù)機(jī)器人的工作狀態(tài)，還包括：

若獲取到所述潛在服務(wù)對象發(fā)出的取消服務(wù)消息，則切換至無人狀態(tài)；

若監(jiān)測到所述潛在服務(wù)對象位于送別監(jiān)測區(qū)，并且無交互時間超過第二預(yù)設(shè)時間，則向所述潛在服務(wù)對象發(fā)出是否繼續(xù)服務(wù)的詢問消息，若所述潛在服務(wù)對象反饋不需要繼續(xù)服務(wù)，則切換至無人狀態(tài)，反之維持當(dāng)前的原地服務(wù)狀態(tài)；

若監(jiān)測到所述潛在服務(wù)對象位于送別監(jiān)測區(qū)之外，并且在第三預(yù)設(shè)時間內(nèi)并未返回所述送別監(jiān)測區(qū)內(nèi)，則切換至無人狀態(tài)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，當(dāng)服務(wù)機(jī)器人當(dāng)前的工作狀態(tài)為原地服務(wù)狀態(tài)時，所述方法還包括：

監(jiān)測所述潛在服務(wù)對象的站位，若站位偏離服務(wù)機(jī)器人的正前方，則轉(zhuǎn)向所述潛在服務(wù)對象，使得所述潛在服務(wù)對象的站位位于服務(wù)機(jī)器人的正前方。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述潛在服務(wù)對象的站位是否位于服務(wù)機(jī)器人的正前方的判斷依據(jù)包括：

若所述潛在服務(wù)對象在服務(wù)機(jī)器人的視頻角度以內(nèi)，則根據(jù)所述潛在服務(wù)對象的人臉或人形外框在服務(wù)機(jī)器人的視頻畫面中所處的位置來判斷；

若所述潛在服務(wù)對象在服務(wù)機(jī)器人的視頻角度以外，則根據(jù)識別到的所述潛在服務(wù)對象的人腿相對于服務(wù)機(jī)器人底盤正前方的角度來判斷。