[發(fā)明專(zhuān)利]一種用于窄小垂直車(chē)位的交互式路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910036310.1
• 申請(qǐng)日: 2019-01-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109849901A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-06-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 潘寧;殷衛(wèi)喬
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 惠州市德賽西威汽車(chē)電子股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60W30/06
• 分類(lèi)號(hào): B60W30/06
• 代理公司: 廣州粵高專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 44102
• 代理人: 陳衛(wèi);練逸夫

1.一種用于窄小垂直車(chē)位的交互式路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括如下步驟：

S10. 通過(guò)圖像采集模塊及超聲波雷達(dá)獲取目標(biāo)車(chē)位的寬度；

S20. 根據(jù)目標(biāo)車(chē)位的寬度與車(chē)身寬度、車(chē)輛泊車(chē)動(dòng)作所需的左右最小距離和車(chē)輛左側(cè)和/或右側(cè)有人下車(chē)時(shí)的最小距離之間的關(guān)系以及車(chē)輛所承載人員的情況選擇泊車(chē)模式；

S30. 根據(jù)所選擇的泊車(chē)模式修正泊車(chē)位置；

S40. 根據(jù)泊車(chē)位置及泊車(chē)模式規(guī)劃泊車(chē)軌跡，完成泊車(chē)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于窄小垂直車(chē)位的交互式路徑規(guī)劃方法，其特征在于，步驟S10具體為：

S101. 通過(guò)圖像采集模塊采集目標(biāo)車(chē)位的圖像信息，通過(guò)超聲波雷達(dá)采集目標(biāo)車(chē)位的數(shù)據(jù)信息；

S102. 將圖像信息和數(shù)據(jù)信息進(jìn)行融合獲取目標(biāo)車(chē)位的頂點(diǎn)信息；

S103. 根據(jù)目標(biāo)車(chē)位的頂點(diǎn)信息計(jì)算目標(biāo)車(chē)位的平均寬度，即為目標(biāo)車(chē)位的寬度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于窄小垂直車(chē)位的交互式路徑規(guī)劃方法，其特征在于，步驟S20中車(chē)輛所承載人員的情況包括僅駕駛員和駕駛員與乘客兩種情況。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于窄小垂直車(chē)位的交互式路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所承載人員的情況為僅駕駛員時(shí)，步驟S20中目標(biāo)車(chē)位的寬度與車(chē)身寬度、車(chē)輛泊車(chē)動(dòng)作所需的左右最小距離和車(chē)輛左側(cè)有人下車(chē)時(shí)的最小距離的關(guān)系及泊車(chē)模式包括：

當(dāng)時(shí)，泊車(chē)模式包括駕駛員提前下車(chē)和駕駛員不提前下車(chē)；

當(dāng)時(shí)，泊車(chē)模式包括駕駛員提前下車(chē)和放棄該停車(chē)位；

當(dāng)時(shí)，泊車(chē)模式包括放棄該停車(chē)位；

其中，表示目標(biāo)車(chē)位的寬度，表示車(chē)身寬度， 表示車(chē)輛左側(cè)和/或右側(cè)有人下車(chē)時(shí)的最小距離，表示車(chē)輛泊車(chē)動(dòng)作所需的左右最小距離。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于窄小垂直車(chē)位的交互式路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所承載人員的情況為駕駛員與乘客時(shí)，步驟S20中目標(biāo)車(chē)位的寬度與車(chē)身寬度、車(chē)輛泊車(chē)動(dòng)作所需的左右最小距離和車(chē)輛左側(cè)和/或右側(cè)有人下車(chē)時(shí)的最小距離之間的關(guān)系及泊車(chē)模式包括：

當(dāng)時(shí)，泊車(chē)模式包括駕駛員及乘客提前下車(chē)和僅乘客提前下車(chē)；

當(dāng)時(shí)，泊車(chē)模式包括駕駛員及乘客提前下車(chē)和放棄該停車(chē)位；

當(dāng)時(shí)，泊車(chē)模式包括放棄該停車(chē)位；

其中，表示目標(biāo)車(chē)位的寬度，表示車(chē)身寬度， 表示車(chē)輛左側(cè)和/或右側(cè)有人下車(chē)時(shí)的最小距離，表示車(chē)輛泊車(chē)動(dòng)作所需的左右最小距離。

6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的用于窄小垂直車(chē)位的交互式路徑規(guī)劃方法，其特征在于，當(dāng)選擇的泊車(chē)模式為駕駛員提前下車(chē)或駕駛員及乘客提前下車(chē)時(shí)，需先將車(chē)輛擺正，使其與目標(biāo)車(chē)位的邊線(xiàn)平行。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于窄小垂直車(chē)位的交互式路徑規(guī)劃方法，其特征在于，目標(biāo)車(chē)位的寬度通過(guò)以下公式計(jì)算：

；

其中，，，表示目標(biāo)車(chē)位前端的寬度，表示目標(biāo)車(chē)位后端的寬度，表示車(chē)身寬度。

8.根據(jù)權(quán)利要求 5所述的用于窄小垂直車(chē)位的交互式路徑規(guī)劃方法，其特征在于，步驟S20中目標(biāo)車(chē)位的寬度與車(chē)身寬度、車(chē)輛泊車(chē)動(dòng)作所需的左右最小距離和車(chē)輛左側(cè)和/或右側(cè)有人下車(chē)時(shí)的最小距離之間的關(guān)系及泊車(chē)模式還包括：

當(dāng)時(shí)，泊車(chē)模式包括駕駛員及乘客提前下車(chē)、僅乘客提前下車(chē)和均不提前下車(chē)；

其中，表示目標(biāo)車(chē)位的寬度，表示車(chē)身寬度， 表示車(chē)輛左側(cè)和/或右側(cè)有人下車(chē)時(shí)的最小距離。