[發明專利]一種用于窄小垂直車位的交互式路徑規劃方法及系統

在審

• 申請號: 201910036310.1
• 申請日: 2019-01-15
• 公開（公告）號: CN109849901A
• 公開（公告）日: 2019-06-07
• 發明（設計）人: 潘寧;殷衛喬
• 申請（專利權）人: 惠州市德賽西威汽車電子股份有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 陳衛;練逸夫

本發明涉及一種用于窄小垂直車位的交互式路徑規劃方法及系統，所述方法包括：通過圖像采集模塊及超聲波雷達獲取目標車位的寬度；根據目標車位的寬度與車身寬度、車輛泊車動作所需的左右最小距離和車輛左側和/或右側有人下車時的最小距離之間的關系以及車輛所承載人員的情況選擇泊車模式；根據所選擇的泊車模式修正泊車位置；根據泊車位置及泊車模式規劃泊車軌跡，完成泊車。本發明根據目標車位的寬度與車身寬度、車輛左右兩側距離障礙物距離和車輛左側和/或右側有人下車時的安全距離之間的關系以及車輛所承載人員的情況推送適合當前的泊車模式以供駕駛員選擇，包含了各種情況，從而使駕駛員有更好的操作體驗，以證泊車過程的安全性。

技術領域

本發明涉及泊車技術領域，特別是涉及一種用于窄小垂直車位的交互式路徑規劃方法及系統。

背景技術

隨著國民生活水平的大幅提升，汽車保有量逐年增加。在大中型城市中，交通設施的增加無法滿足汽車保有量的增長，不僅造成了交通擁堵，也使每輛汽車分配到的停車空間越來越小。自動泊車系統可以協助甚至完全代替駕駛員操作車輛完成窄小車位的泊車，減少駕駛員的操作負擔。但是，一方面有些可以泊入的小車位可能因為駕駛員/乘客無法下車，而定義為不可泊入，另一方面即使可以下車，駕駛員/乘客下車時可能會比較困難。

為了改善窄小車位的利用率，同時解決駕駛員/乘客的下車問題，遙控泊車技術應用而生，為了使用戶的泊車更加方便，設計出了以下幾種泊車方式：

（1）僅采用遙控泊車：確定泊車位后，駕駛員下車后通過遙控器向車輛發送泊入請求，車輛自動進行路徑規劃與泊車操作；（2）自動泊車（駕駛員在車上）與遙控泊車相結合：通過對障礙物數量等信息的采集，識別出現有車位適合進行自動泊車（駕駛員在車上）還是遙控泊車，并提醒駕駛員現在需選擇的泊車方式；（3）自動泊車（駕駛員在車上）與遙控泊車相結合：由于目前低成本的傳感器對環境的識別不一定能確保安全，多數情況下駕駛員保持在車內并處于危險情況下接管車輛的可能性對于自動泊車的安全性很重要，因此僅在最后入庫的一段距離采用遙控泊車，之前仍采用自動泊車（駕駛員在車上），二者切換的時候停車讓駕駛員下車，由于最后幾米的距離不打方向盤，且駕駛員可以近距離觀察，安全性得已保證；（4）自動泊車（駕駛員在車上）：通過優化車輛最終的停靠位置給駕駛員上下車提供更好的體驗，即，識別出窄小車位后，將車輛靠右停放，盡量給駕駛員留下較大的上下車空間。

上述方案（1）和（2）采用遙控泊車，在目前低成本傳感器（通常為超聲波傳感器與攝像頭）的自動泊車解決方案中，無法保證環境與障礙物的完全識別，安全性不夠好；方案（3）對自動泊車（駕駛員在車上）與遙控泊車進行融合，使駕駛員在盡可能多的時間在車上以保證泊車的安全性，但是未考慮乘客在車上的情況，也未對如果選擇駕駛員全程不下車時泊車軌跡應如何優化進行說明；方案（4）優化了車輛的最終停靠位置，但僅考慮了駕駛員未考慮乘客。

因此，上述方案均沒有給出同時滿足駕駛員盡可能在車上、通過交互操作給駕駛員選擇泊車前是否提前下車、最終停車位置根據駕駛員/乘客是否仍在車輛上進行優化這幾個需求的方案，只有同時滿足這些需求，才能使泊車系統安全、順暢，令人滿意。

發明內容

本發明為克服上述現有技術所述的不足，提供一種用于窄小垂直車位的交互式路徑規劃方法及系統。

為解決上述技術問題，本發明的技術方案如下：

一種用于窄小垂直車位的交互式路徑規劃方法，包括如下步驟：

S10. 通過圖像采集模塊及超聲波雷達獲取目標車位的寬度；

S20. 根據目標車位的寬度與車身寬度、車輛泊車動作所需的左右最小距離和車輛左側和/或右側有人下車時的最小距離之間的關系以及車輛所承載人員的情況選擇泊車模式；

S30. 根據所選擇的泊車模式修正泊車位置；

S40. 根據泊車位置及泊車模式規劃泊車軌跡，完成泊車。