[發明專利]一種折彎機全閉環電液伺服驅動方法及系統

有效

• 申請號: 201910035999.6
• 申請日: 2019-01-15
• 公開（公告）號: CN109772945B
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 杜佳成;楊合躍;陳新波;黃飛;劉虎;周浙天
• 申請（專利權）人: 武漢菲仕運動控制系統有限公司
• 主分類號: B21D5/00
• 分類號: B21D5/00
• 代理公司: 北京輕創知識產權代理有限公司 11212
• 代理人: 姜展志

1.一種折彎機全閉環電液伺服驅動方法，其特征在于，包括：

在位于折彎機上的折彎機構往復運動過程中，光柵尺監測所述折彎機構的實際運動位置；

驅動器根據伺服電機速度調節曲線和所述實際運動位置驅動伺服電機轉動；

所述伺服電機驅動液壓泵轉動；

所述液壓泵驅動液壓缸往復運動；

所述液壓缸驅動所述折彎機構往復運動；

所述伺服電機速度調節曲線包括加速調節分段、第一減速調節分段和第二減速調節分段，根據伺服電機速度調節曲線和所述實際運動位置驅動伺服電機轉動具體包括：

計算所述實際運動位置與預設命令位置之間的差值，得到位置誤差值；

當所述位置誤差值超過第一位置限制值時，按照所述加速調節分段的最大加速度驅動所述伺服電機加速轉動至最大轉速；

根據伺服電機速度調節曲線和所述實際運動位置驅動伺服電機轉動具體還包括：

當所述位置誤差值在所述第一位置限制值和第二位置限制值之間時，按照所述第一減速調節分段的加速度驅動所述伺服電機減速轉動，直至所述位置誤差值在所述第二位置限制值和第三位置限制值之間，驅動所述伺服電機以減速后的防抖動速度勻速轉動；

根據伺服電機速度調節曲線和所述實際運動位置驅動伺服電機轉動具體還包括：

當所述位置誤差值小于所述第三位置限制值時，按照所述第二減速調節分段的加速度驅動所述伺服電機減速轉動至底速；

根據所述實際運動位置動態調節所述第三位置限制值。

2.根據權利要求1所述的折彎機全閉環電液伺服驅動方法，其特征在于，根據伺服電機速度調節曲線和所述實際運動位置驅動伺服電機轉動具體還包括：

當所述實際運動位置到達折彎位時，調節所述第三位置限制值小于第一毫米限值。

3.根據權利要求2所述的折彎機全閉環電液伺服驅動方法，其特征在于，根據伺服電機速度調節曲線和所述實際運動位置驅動伺服電機轉動具體還包括：

當所述實際運動位置到達低于所述折彎位的壓板位時，將所述第三位置限制值增大至第二毫米限值；

當所述實際運動位置到達高于所述折彎位的下降位時，將所述第三位置限制值增大至第三毫米限值。

4.一種折彎機全閉環電液伺服驅動系統，其特征在于，包括：光柵尺、驅動器、伺服電機、液壓泵和液壓缸；

所述光柵尺，用于在位于折彎機上的折彎機構往復運動過程中，監測所述折彎機構的實際運動位置；

所述驅動器，用于根據所述伺服電機速度調節曲線和實際運動位置驅動伺服電機轉動；

所述伺服電機，用于驅動所述液壓泵轉動；

所述液壓泵，用于驅動所述液壓缸往復運動；

所述液壓缸，用于驅動所述折彎機構往復運動；

所述伺服電機速度調節曲線包括加速調節分段、第一減速調節分段和第二減速調節分段，所述驅動器具體用于：

讀取所述實際運動位置；

計算所述實際運動位置與預設命令位置之間的差值，得到位置誤差值；

當所述位置誤差值超過第一位置限制值時，按照所述加速調節分段的最大加速度驅動所述伺服電機加速轉動至最大轉速；

當所述位置誤差值在所述第一位置限制值和第二位置限制值之間時，按照所述第一減速調節分段的加速度驅動所述伺服電機減速轉動，直至所述位置誤差值在所述第二位置限制值和第三位置限制值之間，驅動所述伺服電機以減速后的防抖動速度勻速轉動；

當所述位置誤差值小于所述第三位置限制值時，按照所述第二減速調節分段的加速度驅動所述伺服電機減速轉動至底速；

根據所述實際運動位置動態調節所述第三位置限制值。

5.根據權利要求4所述的折彎機全閉環電液伺服驅動系統，其特征在于，所述驅動器具體還用于：

當所述實際運動位置到達折彎位時，調節所述第三位置限制值小于第一毫米限值。

6.根據權利要求5所述的折彎機全閉環電液伺服驅動系統，其特征在于，所述驅動器具體還用于：

當所述實際運動位置到達低于所述折彎位的壓板位時，將所述第三位置限制值增大至第二毫米限值。