[發明專利]用于自動駕駛的感知與規劃協作框架

有效

• 申請號: 201910034390.7
• 申請日: 2019-01-15
• 公開（公告）號: CN110345955B
• 公開（公告）日: 2023-07-21
• 發明（設計）人: 張亮亮;李棟;胡江滔;陶佳鳴;蔣一飛
• 申請（專利權）人: 百度（美國）有限責任公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 馬曉亞;王艷春

感知模塊配置成基于傳感器數據感知自動駕駛車輛(ADV)周圍的駕駛環境，以及使用各種感知模型或方法生成感知信息。感知信息描述感知到的駕駛環境。基于感知信息，規劃模塊配置成規劃表示用于當前規劃周期的路線或路徑的軌跡。然后，基于該軌跡控制和驅動ADV。另外，規劃模塊根據ADV的當前定位或位置基于軌跡確定ADV周圍的關鍵地區(也稱為關鍵區域)。描述關鍵地區的元數據經由應用程序編程接口(API)傳輸至感知模塊，以允許感知模塊根據關鍵地區生成用于下一規劃周期的感知信息。

技術領域

本公開的實施方式總體涉及操作自動駕駛車輛。更具體地，本公開的實施方式涉及自動駕駛的感知與規劃。

背景技術

以自動駕駛模式運行(例如，無人駕駛)的車輛可將乘員、尤其是駕駛員從一些駕駛相關的職責中解放出來。當以自動駕駛模式運行時，車輛可使用車載傳感器導航到各個位置，從而允許車輛在最少人機交互的情況下或在沒有任何乘客的一些情況下行駛。

自動駕駛是一種復雜的技術，涉及多個模塊，包括高清地圖、定位、感知、預測、規劃，控制等模塊。在當前技術中，為模塊中的每個限定了接口，并且每個模塊執行其自己的工作。模塊之間的信息是單邊或單向的。然而，復雜的環境和計算限制使得單個模塊無法在駕駛或規劃周期內計算所有內容。因此，模塊需要有效地交換信息和使用計算資源。自動駕駛模塊之間缺乏協作。

發明內容

在本公開的一方面，提供了一種用于操作自動駕駛車輛的計算機實施的方法，包括：

基于從多個傳感器獲得的傳感器數據，通過感知模塊感知自動駕駛車輛周圍的駕駛環境，使用多個感知模型生成感知信息；

基于從所述感知模塊接收的所述感知信息，通過規劃模塊規劃用于當前駕駛周期的軌跡；

根據所述自動駕駛車輛的當前定位，基于所述軌跡，確定所述自動駕駛車輛周圍的關鍵地區；

控制所述自動駕駛車輛根據所述軌跡行駛；以及

將描述所述關鍵地區的元數據經由應用程序編程接口傳輸至所述感知模塊，以允許所述感知模塊根據所述自動駕駛車輛的所述關鍵地區生成用于下一駕駛周期的感知信息。

在本公開的另一方面，提供了一種存儲有指令的非暫時性機器可讀介質，所述指令在由處理器執行時致使所述處理器執行操作，所述操作包括：

基于從多個傳感器獲得的傳感器數據，通過感知模塊感知自動駕駛車輛周圍的駕駛環境，使用多個感知模型生成感知信息；

基于從所述感知模塊接收的所述感知信息，通過規劃模塊規劃用于當前駕駛周期的軌跡；

根據所述自動駕駛車輛的當前定位，基于所述軌跡，確定所述自動駕駛車輛周圍的關鍵地區；

控制所述自動駕駛車輛根據所述軌跡行駛；以及

將描述所述關鍵地區的元數據經由應用程序編程接口傳輸至所述感知模塊，以允許所述感知模塊根據所述自動駕駛車輛的所述關鍵地區生成用于下一駕駛周期的感知信息。

在本公開的再一方面，提供了一種數據處理系統，包括：

處理器；以及

存儲器，聯接至所述處理器；以及

感知模塊和規劃模塊，加載在所述存儲器中并由所述處理器執行以執行操作，所述操作包括：

基于從多個傳感器獲得的傳感器數據，通過所述感知模塊感知自動駕駛車輛周圍的駕駛環境，使用多個感知模型生成感知信息，

基于從所述感知模塊接收的所述感知信息，通過所述規劃模塊規劃用于當前駕駛周期的軌跡，

根據所述自動駕駛車輛的當前定位，基于所述軌跡，確定所述自動駕駛車輛周圍的關鍵地區，