[發(fā)明專利]用于自動駕駛的感知與規(guī)劃協(xié)作框架

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910034390.7
• 申請日: 2019-01-15
• 公開（公告）號: CN110345955B
• 公開（公告）日: 2023-07-21
• 發(fā)明（設計）人: 張亮亮;李棟;胡江滔;陶佳鳴;蔣一飛
• 申請（專利權）人: 百度（美國）有限責任公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 馬曉亞;王艷春

1.一種用于操作自動駕駛車輛的計算機實施的方法，包括：

基于從多個傳感器獲得的傳感器數(shù)據(jù)，通過感知模塊感知自動駕駛車輛周圍的駕駛環(huán)境，使用多個感知模型生成感知信息；

基于從所述感知模塊接收的所述感知信息，通過規(guī)劃模塊規(guī)劃用于當前駕駛周期的軌跡；

根據(jù)所述自動駕駛車輛的當前定位，基于所述軌跡，確定所述自動駕駛車輛周圍的關鍵地區(qū)，包括：

基于所述自動駕駛車輛的當前定位和所述軌跡，確定與所述自動駕駛車輛相關聯(lián)的駕駛場景；以及

基于所述駕駛場景在數(shù)據(jù)庫中執(zhí)行查找操作，以獲得描述與所述駕駛場景相對應的關鍵地區(qū)的元數(shù)據(jù)，

根據(jù)描述所述關鍵地區(qū)的所述元數(shù)據(jù)，確定限定所述自動駕駛車輛周圍的所述關鍵地區(qū)的多邊形，

基于所述多邊形的形狀計算所述多邊形的頂點，其中，所述多邊形的頂點用于確定所述關鍵地區(qū)的尺寸和定位，

控制所述自動駕駛車輛根據(jù)所述軌跡行駛；以及

將描述所述關鍵地區(qū)的元數(shù)據(jù)經由應用程序編程接口傳輸至所述感知模塊，以允許所述感知模塊根據(jù)所述自動駕駛車輛的所述關鍵地區(qū)生成用于下一駕駛周期的感知信息，其中，生成用于下一駕駛周期的所述感知信息包括：使用基于三維傳感器數(shù)據(jù)的感知模型中的第一感知模型生成感知所述關鍵地區(qū)的第一感知信息，以及使用基于二維傳感器數(shù)據(jù)的感知模型中的第二感知模型生成感知除所述關鍵地區(qū)以外的剩余地區(qū)的第二感知信息，

其中，感知所述關鍵地區(qū)的所述第一感知信息比感知除所述關鍵地區(qū)以外的剩余地區(qū)的所述第二感知信息以更高的分辨率描述所述駕駛環(huán)境，其中，所述感知模塊生成所述第一感知信息消耗的處理資源比生成所述第二感知信息消耗的處理資源多。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中，所述自動駕駛車輛周圍的所述關鍵地區(qū)包括所述自動駕駛車輛在所述下一駕駛周期中可能潛在地干擾其它交通的一個或多個區(qū)域。

3.根據(jù)權利要求1所述的方法，還包括：

基于描述與所述駕駛場景相對應的所述關鍵地區(qū)的所述元數(shù)據(jù)，根據(jù)所述自動駕駛車輛的當前定位構建所述關鍵地區(qū)。

4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中，所述數(shù)據(jù)庫包括多個數(shù)據(jù)庫條目，其中，每個數(shù)據(jù)庫條目均將特定駕駛場景映射到一組元數(shù)據(jù)，所述一組元數(shù)據(jù)描述限定表示關鍵地區(qū)的多邊形的一個或多個規(guī)則。

5.一種存儲有指令的非暫時性機器可讀介質，所述指令在由處理器執(zhí)行時致使所述處理器執(zhí)行操作，所述操作包括：

基于從多個傳感器獲得的傳感器數(shù)據(jù)，通過感知模塊感知自動駕駛車輛周圍的駕駛環(huán)境，使用多個感知模型生成感知信息；

基于從所述感知模塊接收的所述感知信息，通過規(guī)劃模塊規(guī)劃用于當前駕駛周期的軌跡；

根據(jù)所述自動駕駛車輛的當前定位，基于所述軌跡，確定所述自動駕駛車輛周圍的關鍵地區(qū)包括：

基于所述自動駕駛車輛的當前定位和所述軌跡，確定與所述自動駕駛車輛相關聯(lián)的駕駛場景；

基于所述駕駛場景在數(shù)據(jù)庫中執(zhí)行查找操作，以獲得描述與所述駕駛場景相對應的關鍵地區(qū)的元數(shù)據(jù)，

根據(jù)描述所述關鍵地區(qū)的所述元數(shù)據(jù)，確定限定所述自動駕駛車輛周圍的所述關鍵地區(qū)的多邊形，

基于所述多邊形的形狀計算所述多邊形的頂點，其中，所述多邊形的頂點用于確定所述關鍵地區(qū)的尺寸和定位，

控制所述自動駕駛車輛根據(jù)所述軌跡行駛；以及

將描述所述關鍵地區(qū)的元數(shù)據(jù)經由應用程序編程接口傳輸至所述感知模塊，以允許所述感知模塊根據(jù)所述自動駕駛車輛的所述關鍵地區(qū)生成用于下一駕駛周期的感知信息，其中，生成用于下一駕駛周期的所述感知信息包括：使用基于三維傳感器數(shù)據(jù)的感知模型中的第一感知模型生成感知所述關鍵地區(qū)的第一感知信息，以及使用基于二維傳感器數(shù)據(jù)的感知模型中的第二感知模型生成感知除所述關鍵地區(qū)以外的剩余地區(qū)的第二感知信息，

其中，感知所述關鍵地區(qū)的所述第一感知信息比感知除所述關鍵地區(qū)以外的剩余地區(qū)的所述第二感知信息以更高的分辨率描述所述駕駛環(huán)境，其中，所述感知模塊生成所述第一感知信息消耗的處理資源比生成所述第二感知信息消耗的處理資源多。