[發明專利]外骨骼機器人關節電機微型化設計

在審

• 申請號: 201910033208.6
• 申請日: 2019-01-14
• 公開（公告）號: CN109531549A
• 公開（公告）日: 2019-03-29
• 發明（設計）人: 李牧然;毛廣勇
• 申請（專利權）人: 尖叫智能科技（上海）有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/12;B25J17/00;B25J19/00
• 代理公司: 杭州五洲普華專利代理事務所(特殊普通合伙) 33260
• 代理人: 龔玉平

本發明公開了外骨骼機器人關節電機微型化設計，包括定子支架、定子芯片、轉子支架、線路板，所述定子支架上設有凸起的轉軸安裝部和若干定子，定子支架一側固定安裝著線路板，線路板上設有圓孔和若干定子通孔，所述定子芯片上設有若干定子卡槽和轉軸通孔，所述轉子支架上設有轉軸和若干轉子，轉軸穿過定子芯片、線路板后配合安裝在轉軸安裝部內。本發明具有電機整體結構扁平化使得結構更緊湊減少電機占用面積，結構簡單，重量相對輕便，驅動控制效果好等優點。

【技術領域】

本發明涉及外骨骼機器人電機的技術領域，特別是外骨骼機器人關節電機微型化設計的技術領域。

【背景技術】

外骨骼機器人技術是機器人技術的重要分支，它涉及機器人技術、人機工程學、機械學、計算科學和通訊技術等技術領域，是目前國內外研究的熱點技術。外骨骼機器人可以幫助人們可以依靠自身能力完成原先所不能完成的任務。外骨骼機器人在醫學領域上常用于幫助病人們進行康復訓練。電機是外骨骼機器人上的重要零部件，為外骨骼機器人運動提供相應的動力支撐。現有的一些外骨骼機器人電機存在尺寸大結構復雜，驅動控制機器人位移運動時存在滯后性，電流損耗大等問題。

【發明內容】

本發明的目的就是解決現有技術中的問題，提出一種外骨骼機器人關節電機微型化設計，能夠使電機整體結構扁平化使得結構更緊湊減少電機占用面積，結構簡單，重量相對輕便，驅動控制效果好。

為實現上述目的，本發明提出了一種外骨骼機器人關節電機微型化設計，包括定子支架、定子芯片、轉子支架、線路板，所述定子支架上設有凸起的轉軸安裝部和若干定子，定子支架一側固定安裝著線路板，線路板上設有圓孔和若干定子通孔，所述定子芯片上設有若干定子卡槽和轉軸通孔，所述轉子支架上設有轉軸和若干轉子，轉軸穿過定子芯片、線路板后配合安裝在轉軸安裝部內。

作為優選，所述轉軸安裝部和轉軸之間、定子芯片和轉軸之間均設有滾動軸承。

作為優選，所述定子支架和線路板之間用若干螺釘固定連接，定子支架上的定子穿過線路板上的定子通孔插入定子芯片上的定子卡槽，定子支架可與減速器相連。

作為優選，所述轉子支架上設有若干弧形卡槽，所述轉軸上設有若干轉子限位槽，所述轉子配合安裝在轉子限位槽內。

作為優選，所述定子支架的中心、定子芯片的中心、轉子支架的中心、線路板的中心安裝在同一直線上。

本發明的有益效果：本發明通過將定子支架上固定安裝有線路板，線路板的嵌入式設計使得電機驅動效果好，線路板向定子直接供電，有效避免傳統電子驅動集成電機因距離、EMC等原因導致相對位移滯后的現象發生，使人機協同不舒服，同時還能降低電流損耗；將定子支架上設有凸起的轉軸安裝部，轉軸和轉軸安裝部之間設有滾動軸承，轉軸上設有轉子限位槽，定子支架可與減速器相連，方便轉子定位安裝在轉軸上使得二者保持同步轉動，直驅方式保證有效輸出扭矩的產生；將定子芯片上設有轉軸通孔和定子卡槽，方便了轉軸與定子的定位安裝；該電機整體結構扁平化使得結構更緊湊減少電機占用面積，結構簡單，重量相對輕便，驅動控制效果好。

本發明的特征及優點將通過實施例結合附圖進行詳細說明。

【附圖說明】

圖1是本發明外骨骼機器人關節電機微型化設的拆分示意圖。

圖中：1-定子支架、2-線路板、3-線路板、4-轉子支架、5-滾動軸承、11-轉軸安裝部、21-圓孔、41-轉軸。

【具體實施方式】