[發明專利]一種手術機器人

有效

• 申請號: 201910032829.2
• 申請日: 2019-01-14
• 公開（公告）號: CN109806002B
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發明（設計）人: 袁帥;師云雷;王家寅;何超
• 申請（專利權）人: 微創（上海）醫療機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 上海思捷知識產權代理有限公司 31295
• 代理人: 王宏婧

1.一種手術機器人，其特征在于包括：

固定式顯示裝置，用于獲取關于手術環境的圖像信息并顯示；

移動式顯示裝置，與所述固定式顯示裝置活動連接且能夠相對于所述固定式顯示裝置運動，所述移動式顯示裝置用于獲取與所述固定式顯示裝置顯示的圖像信息相同的圖像信息并顯示；

控制臺車支座，所述固定式顯示裝置安裝于所述控制臺車支座上；

控制器，用于接收操作者的選擇以確定移動式顯示裝置和固定式顯示裝置中的一個作為主顯示裝置；

圖像采集裝置，包括一用于采集關于手術環境的圖像信息的內窺鏡，所述固定式顯示裝置與所述內窺鏡通信連接，以獲取所述關于手術環境的圖像信息；

主操作機構，所述主操作機構位于所述控制臺車支座上，所述主操作機構用于控制一手術器械的位姿調整；

所述固定式顯示裝置具有固定式顯示裝置坐標系，所述移動式顯示裝置具有移動式顯示裝置坐標系，所述內窺鏡具有內窺鏡坐標系；

所述控制器還用于使所述主操作機構在所述主顯示裝置的坐標系下的運動方向、姿態變化方式，與所述手術器械在內窺鏡坐標系下的運動方向、姿態變化方式保持一致。

2.根據權利要求1所述的手術機器人，其特征在于，所述固定式顯示裝置與所述控制臺車支座活動連接，所述固定式顯示裝置能夠相對于所述控制臺車支座運動。

3.根據權利要求2所述的手術機器人，其特征在于，所述固定式顯示裝置通過轉盤結構活動安裝于所述控制臺車支座的導軌上，所述固定式顯示裝置能夠通過所述轉盤結構相對于所述控制臺車支座轉動以及相對于所述控制臺車支座沿所述導軌運動，以形成轉動自由度和移動自由度。

4.根據權利要求1所述的手術機器人，其特征在于，所述固定式顯示裝置包括左右兩個第一顯示器，兩組反射鏡組，以及具有左右觀察窗的圖像觀察窗，所述第一顯示器用于分別接受一路圖像信號并予以顯示，且左右兩個第一顯示器接受的兩路圖像信號記錄的圖像之間具有視差，所述反射鏡組用于反射所述第一顯示器顯示的圖像，并投射至圖像觀察窗，且每個觀察窗只接受一個第一顯示器顯示的圖像。

5.根據權利要求4所述的手術機器人，其特征在于，所述移動式顯示裝置活動連接于所述固定式顯示裝置的圖像觀察窗處或者活動連接于所述固定式顯示裝置的兩側。

6.根據權利要求4所述的手術機器人，其特征在于，所述移動式顯示裝置包括左右兩個第二顯示器，所述第二顯示器通過信號傳輸纜線或無線傳輸方式分別與所述固定式顯示裝置的一個第一顯示器連接，以從對應的所述第一顯示器處獲取圖像信息。

7.根據權利要求4所述的手術機器人，其特征在于，

所述移動式顯示裝置包括左右兩個第二顯示器、左右兩個光源接收處，左右兩個光纖結構，左右兩個圖像傳感單元以及左右兩個圖像處理單元；

所述固定式顯示裝置的圖像觀察窗的每個觀察窗處分別安裝有半反半透鏡片，用于使得所述第一顯示器顯示的圖像經過所述反射鏡組反射后，其中一部分反射光透射出所述半反半透鏡片，并投射至對應的一個所述觀察窗，另一部分反射光通過所述半反半透鏡片再次反射至所述光源接收處，并通過所述光纖結構傳遞至所述圖像傳感單元進行光電轉換，所述圖像處理單元接收所述圖像傳感單元傳遞的電信號進行圖像增強處理，所述第二顯示器用于顯示圖像增強處理后的圖像。

8.根據權利要求1所述的手術機器人，其特征在于，

所述主操作機構具有握持點坐標系，所述控制臺車支座具有控制臺車支座坐標系；

所述控制器還用于根據所述主顯示裝置的坐標系在所述控制臺車支座坐標系下的姿態變化，調整所述握持點坐標系在控制臺車支座坐標系下的姿態，并根據所述手術器械在內窺鏡坐標系下的姿態描述，調整所述主操作機構姿態，使所述主操作機構在所述主顯示裝置的坐標系下的姿態描述，與所述手術器械在內窺鏡坐標系下的姿態描述相一致。