[發明專利]一種手術機器人

有效

• 申請號: 201910032829.2
• 申請日: 2019-01-14
• 公開（公告）號: CN109806002B
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發明（設計）人: 袁帥;師云雷;王家寅;何超
• 申請（專利權）人: 微創（上海）醫療機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 上海思捷知識產權代理有限公司 31295
• 代理人: 王宏婧

本發明提供了一種用于手術機器人的成像系統及手術機器人，成像系統包括：固定式顯示裝置，用于獲取關于手術環境的圖像信息并顯示；移動式顯示裝置，與所述固定式顯示裝置活動連接且能夠相對于所述固定式顯示裝置運動，移動式顯示裝置用于獲取與所述固定式顯示裝置顯示的圖像信息相同的圖像信息并顯示；控制臺車支座，所述固定式顯示裝置安裝于控制臺車支座上。本發明提供了一種用于手術機器人的成像系統及手術機器人，將移動式顯示與固定式顯示裝置相結合，為操作者提供更多元化的操作選擇，移動式顯示器能夠根據操作者的舒適性和個性化需要進行調整，為操作者提供更加舒適的操作體驗，減緩手術操作的疲勞。

技術領域

本發明屬于醫療器械領域，涉及一種手術機器人。

背景技術

手術機器人的出現符合精準外科的發展趨勢，手術機器人成為幫助醫生完成手術的有力工具，例如達芬奇手術機器人已經應用在全球各大醫院，因其傷害小、出血少、恢復快而為患者帶來諸多便利。

醫療手術機器人的設計理念是采用微創傷方式實施復雜的外科手術。在傳統手術面臨種種局限的情況下，發展了手術機器人來替代傳統手術器械，手術機器人突破了人眼的局限，其通過采用立體成像技術而將內部器官更加清晰的呈現給操作者。在原來手伸不進的區域，機器手能完成360度轉動、挪動、擺動、夾持等人手難以完成的復雜動作，并且避免出現抖動的情況。其優點是創口小、出血少、恢復快，大大縮短了患者術后住院時間，并且還明顯提高了術后存活率和康復率，受到廣大醫患的青睞，從而廣泛運用于各種臨床手術中。

在現階段的一些手術過程中，單純靠醫生控制臺的立體成像設備不夠便捷，原因是固定在主操作臺上的成像系統與主操作臺固定在一起，其靈活性和與人體的互動性降低，長時間操作可能會感覺疲憊。在此情況下，在一些成像系統中還增加了頭戴式顯示器。頭戴式顯示器以便攜、靈活小巧的特點減輕醫生操作手術機器人的疲勞感，可以不用長期保持坐姿，并且內窺鏡收集的手術圖像可以同時同步傳輸立體圖像到醫生控制臺與頭戴式顯示器。然而，頭戴式顯示器也存在一些不便之處，如摘取不方便、在手術期間使用者為了看其他東西必須脫掉頭盔等問題。

公開號為CN102186434A的專利申請中提供了一種手術機器人的3D顯示系統及其控制方法，其主要思想是在機器人手術過程中，根據操作員的位置移動3D顯示器，從而使得操作員可以在方便的觀看三維圖像的同時進行機器人手術，而不需要改變姿勢或佩戴顯示設備，這種方式雖然從一定程度上減輕了操作者的疲勞，但是這樣的設計造成整個顯示系統的結構所占用的空間會比較大，并且由于機械臂與顯示器的位置存在可一定的偏差，大大影響手術操作的“沉浸感”。

公開號為CN106456145A的專利申請中提出了一種虛擬顯示手術裝置，并且在其中涉及了一種操作地連接至中心體的可視化系統，并且可視化系統中提供了頭戴式顯示器，通過傳感器追蹤頭戴式顯示器相對于參考點的空間位置和/或定向，來調整攝像機的視野。該技術方案的重點在于實現頭戴式顯示器控制攝像機的控制方式，但是頭戴式顯示器存在長時間佩戴比較勞累，且摘取不方便的問題，在手術機器人成像系統中的使用也是比較受限的。

因此，在本領域中需要一種能夠彌補上述缺陷、提高手術操作的舒適性以及給輔助操作者提供實時同步參考畫面的成像系統以及相應的手術機器人。

發明內容

本發明的目的之一在于，提供一種用于手術機器人的成像系統，為操作者提供更加舒適的操作體驗，減緩手術操作的疲勞。

本發明的另一目的在于，提供一種用于手術機器人的成像系統，可用于手術的指導和教學過程中，保證操作者和觀察者觀察到完全一致的圖像視角。

本發明的又一目的在于，提供一種手術機器人，操作者在根據成像系統，操作主操作機構時，具有沉浸感。

本發明的又一目的在于，提供一種手術機器人，可通過移動式顯示裝置直接控制圖像采集裝置，從而使得操作者能夠對手術操作進行更加便捷的控制，提高手術操作的便捷度和流暢性，提高手術效率。