[發明專利]一種輸電線路樹障清理蛇形機器人裝置及蛇形爬樹方法

在審

• 申請號: 201910031739.1
• 申請日: 2019-01-14
• 公開（公告）號: CN109768499A
• 公開（公告）日: 2019-05-17
• 發明（設計）人: 朱和平
• 申請（專利權）人: 南京電博機器人技術有限公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02
• 代理公司: 廣州市紅荔專利代理有限公司 44214
• 代理人: 吳偉文

1.一種輸電線路樹障清理蛇形機器人裝置,包括切割部和爬行部，其特征在于：所述切割部包括刀片(11)，且刀片(11)設置在刀片座(12)上，所述刀片座(12)與切割電機(14)活動連接，且切割電機(14)通過切割電機旋轉座(13)與爬行部連接，所述切割電機旋轉座(13)上還設置有攝像頭(15)，所述爬行部包括若干個蛇節(21)，且各蛇節(21)間均通過關節軸(25)活動連接，所述關節軸(25)處還設置有關節扭簧(23)，所述蛇節(21)上設置有車輪(26)，且車輪(26)與車輪馬達(24)連接，所述車輪馬達(24)與電池(22)連接。

2.根據權利要求1所述一種輸電線路樹障清理蛇形機器人裝置，其特征在于：所述刀片(11)設置有兩組，且位于刀片座(12)兩側平行設置。

3.根據權利要求1所述一種輸電線路樹障清理蛇形機器人裝置，其特征在于：所述攝像頭(15)為紅外攝像機。

4.根據權利要求1所述一種輸電線路樹障清理蛇形機器人裝置，其特征在于：所述爬行部呈螺旋式。

5.根據權利要求4所述一種輸電線路樹障清理蛇形機器人裝置，其特征在于：所述爬行部連接有5-10個蛇節(21)。

6.根據權利要求1所述一種輸電線路樹障清理蛇形機器人裝置，其特征在于：所述電池(22)為鋰電池。

7.一種輸電線路樹障清理蛇形機器人的蛇形爬樹方法，其特征在于：包括以下步驟：

S1：根據爬樹種類的不同，選擇合適的蛇節數量；

S2：將S1步驟中選定的蛇節均安裝車輪、車輪馬達、電池；

S3：將S2步驟中安裝車輪、車輪馬達、電池的各蛇節通過關節軸、關節扭簧相連接；

S4：將S3中組合連接在一起的蛇節的一端通過切割電機旋轉座連接固定切割電機，并將切割電機與刀片座活動連接，在刀片座上安裝刀片；

S5：由蛇節上的電池為蛇節上的車輪馬達供電，通過車輪馬達驅動車輪轉動，從而車輪沿著樹木呈蛇形向上爬動至指定位置，通過切割電機帶動刀片座轉動，進而帶動刀片清理樹障。

8.根據權利要求7所述一種輸電線路樹障清理蛇形機器人的蛇形爬樹方法，其特征在于：所述步驟S1中蛇節的數量為7節。

9.根據權利要求7所述一種輸電線路樹障清理蛇形機器人的蛇形爬樹方法，其特征在于：所述步驟S2中電池為鋰電池。

10.根據權利要求7所述一種輸電線路樹障清理蛇形機器人的蛇形爬樹方法，其特征在于：所述步驟S3中各蛇節連接后呈螺旋式。