[發明專利]一種輸電線路樹障清理蛇形機器人裝置及蛇形爬樹方法

在審

• 申請號: 201910031739.1
• 申請日: 2019-01-14
• 公開（公告）號: CN109768499A
• 公開（公告）日: 2019-05-17
• 發明（設計）人: 朱和平
• 申請（專利權）人: 南京電博機器人技術有限公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02
• 代理公司: 廣州市紅荔專利代理有限公司 44214
• 代理人: 吳偉文

本發明公開了一種輸電線路樹障清理蛇形機器人裝置,包括切割部和爬行部，所述切割部包括刀片，且刀片設置在刀片座上，所述刀片座與切割電機活動連接，且切割電機通過切割電機旋轉座與爬行部連接，所述切割電機旋轉座上還設置有攝像頭，所述爬行部包括若干個蛇節，且各蛇節間均通過關節軸活動連接，所述關節軸處還設置有關節扭簧，所述蛇節上設置有車輪，且車輪與車輪馬達連接，所述車輪馬達與電池連接。根據所述蛇形機器人裝置的蛇形爬樹方法通過電池為車輪馬達供電進而車輪馬達驅動車輪運動，使車輪沿著樹木蛇形滾動向上爬行至指定位置。本發明能有效的代替人工爬樹砍樹，提高樹障隱患清理效率并降低作業人員風險，可實時對樹障清理進行查看。

技術領域

本發明屬于特種機器人技術領域，具體涉及一種輸電線路樹障清理蛇形機器人裝置及蛇形爬樹方法。

背景技術

桉樹及竹類等速生樹種，一直是影響輸電線路穩定運行的重要隱患之一，樹障隱患的排查與清理一直是困擾運維人員的難題。輸電線路的樹障清理關系到輸電線路的安全、穩定可靠運行，對用電可靠性、供電企業的安全性和經濟性具有十分重要的意義。現有的輸電線路樹障清理方式大都采用人工進行清理，不僅存在效率低，而且對清理樹障的工作人員會造成一定的危險，無法滿足實際工作的需求。

發明內容

本發明的目的在于提供一種輸電線路樹障清理蛇形機器人裝置及蛇形爬樹方法，以解決上述背景技術中提出的技術問題。

為解決上述技術問題，本發明提供如下技術方案：一種輸電線路樹障清理蛇形機器人裝置,包括切割部和爬行部，所述切割部包括刀片，且刀片設置在刀片座上，所述刀片座與切割電機活動連接，且切割電機通過切割電機旋轉座與爬行部連接，所述切割電機旋轉座上還設置有攝像頭，所述爬行部包括若干個蛇節，且各蛇節間均通過關節軸活動連接，所述關節軸處還設置有關節扭簧，所述蛇節上設置有車輪，且車輪與車輪馬達連接，所述車輪馬達與電池連接。

作為對上述技術方案的進一步改進，所述刀片設置有兩組，且位于刀片座兩側平行設置。

作為對上述技術方案的進一步改進，所述攝像頭為紅外攝像機。

作為對上述技術方案的進一步改進，所述爬行部呈螺旋式。

作為對上述技術方案的進一步改進，所述爬行部連接有5-10個蛇節。

作為對上述技術方案的進一步改進，所述電池為鋰電池。

一種輸電線路樹障清理蛇形機器人的蛇形爬樹方法，包括以下步驟：S1：根據爬樹種類的不同，選擇合適的蛇節數量；

S2：將S1步驟中選定的蛇節均安裝車輪、車輪馬達、電池；

S3：將S2步驟中安裝車輪、車輪馬達、電池的各蛇節通過關節軸、關節扭簧相連接；

S4：將S3中組合連接在一起的蛇節的一端通過切割電機旋轉座連接固定切割電機，并將切割電機與刀片座活動連接，在刀片座上安裝刀片；

S5：由蛇節上的電池為蛇節上的車輪馬達供電，通過車輪馬達驅動車輪轉動，從而車輪沿著樹木呈蛇形向上爬動至指定位置，通過切割電機帶動刀片座轉動，進而帶動刀片清理樹障。

作為對上述技術方案的進一步改進，所述步驟S1中蛇節的數量為7節。

作為對上述技術方案的進一步改進，所述步驟S2中電池為鋰電池。

作為對上述技術方案的進一步改進，所述步驟S3中各蛇節連接后呈螺旋式。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：本發明具有以下優點:1)可以有效的代替人工爬樹砍樹，提高樹障隱患清理效率并降低作業人員風險；2)蛇節能夠實現三維空間內運動，很好的克服了樹枝樹杈問題，提高了實用性；3)采用的高清攝像頭或紅外攝像機體積小，減小了整體裝置的爬樹阻力；4)能夠實時查看樹障清理情況，具有較高的可操控性。