[發明專利]一種新型的足式機器人裝置

在審

• 申請號: 201910031422.8
• 申請日: 2019-01-14
• 公開（公告）號: CN109703646A
• 公開（公告）日: 2019-05-03
• 發明（設計）人: 謝冬福;羅玉峰;石志新;葉梅燕
• 申請（專利權）人: 南昌大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及一種新型的足式機器人裝置。目前足式機器人的主要不足是：轉彎空間較大，不能實現定點轉彎。因此足式機器人沒有得到很好的開發與應用。本發明涉及一種新型的足式機器人裝置，其中：小腿一的一端采用半球形結構與地面接觸，小腿一的另一端通過轉動副一與大腿一的一端連接，大腿一的另一端通過轉動副二與連架桿一連接，連架桿一的另一端通過轉動副三與軀體連接，小腿二的一端采用半球形結構與地面接觸，小腿二的另一端通過轉動副四和大腿二的一端連接，大腿二的另一端通過轉動副五和連架桿二連接，連架桿二的另一端通過轉動副六和軀體連接。本裝置結構簡單，轉彎性能好，有很好的市場前景。

技術領域

本發明涉及仿生機器人技術領域，尤其是一種新型的足式機器人裝置。

背景技術

足式移動機器人是一種模仿多足動物運動方式的腿式運動結構，具有豐富的步態和冗余的肢體結構，相比傳統的輪式、履帶式移動機器人，其可利用離散的地面支撐實現非接觸式障礙規避、障礙跨越以及不平整地面運動，對復雜地形和不可預知環境變化具有極強的適應性及良好的運動穩定性。在軍事偵察、搶險救災、星際探索、反恐爆破、考古探測、丘陵山地作業等領域具有重要應用。

現有報道的足式機器人主要有：哈爾濱工業大學張赫、趙杰等人設計的一種新型六足機器人(專利申請號：201310084564.3)，西南大學張春設計的低能耗六足機器人(專利申請號：201410592518.9)以及安徽工程大學蘇學滿、孫麗麗等人設計了一種六足探測機器人(專利申請號：201711107188.X)；美國波士頓動力公司分別于2006年研制的BigDog四足機器人，于2011年研制的AlphaDog四足機器人，于2012年研制的獵豹機器人Cheetah和于2013年研制的WildCat四足機器人。上述足式機器人的主要不足是：轉彎空間較大，不能實現定點轉彎。因此足式機器人沒有得到很好的開發與應用。

綜上所述，為了足式機器人的發展和實用化，需要創造出優于現有機構的新機型。

發明內容

(一)解決的技術問題

本發明的目的是克服現有技術的不足而提供一種新型的足式機器人裝置，這類裝置具有結構簡單、轉彎性能好等優點。

(二)技術方案

本發明的技術方案：一種新型的足式機器人裝置，包括軀體、行走腿一、行走腿二、行走腿三、行走腿四、轉彎腿一、轉彎腿二；其中：四條行走腿結構相同，且對稱分布于軀體兩側，行走腿一、行走腿二、行走腿三和行走腿四均由小腿一、大腿一、連架桿一、轉動副一、轉動副二和轉動副三組成，小腿一的一端采用半球形結構與地面接觸，小腿一的另一端通過轉動副一與大腿一的一端連接，大腿一的另一端通過轉動副二與連架桿一連接，連架桿一的另一端通過轉動副三與軀體連接，兩條轉彎腿結構相同，且對稱分布于軀體兩側，轉彎腿一和轉彎腿二均由小腿二、大腿二、連架桿二、轉動副四、轉動副五和轉動副六組成，小腿二的一端采用半球形結構與地面接觸，小腿二的另一端通過轉動副四和大腿二的一端連接，大腿二的另一端通過轉動副五和連架桿二連接，連架桿二的另一端通過轉動副六和軀體連接。

一種新型的足式機器人裝置，其中：轉動副一的轉動軸線、轉動副二的轉動軸線相互平行，且與轉動副三的轉動軸線相互垂直。

一種新型的足式機器人裝置，其中：轉動副四的轉動軸線、轉動副五的轉動軸線相互平行，且與轉動副六的轉動軸線相互垂直。

一種新型的足式機器人裝置，其中：行走腿一、行走腿二、行走腿三和行走腿四上的轉動副三轉動軸線均相互平行。

一種新型的足式機器人裝置，其中：轉彎腿一和轉彎腿二上的轉動副六轉動軸線相互平行，且均垂直于轉動副三轉動軸線。

一種新型的足式機器人裝置，其中：四條行走腿及兩條轉彎腿上，靠近軀體端兩轉動軸線相互垂直的轉動副分別可用一個虎克鉸來替代。