[發(fā)明專利]一種新型的足式機器人裝置在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201910031422.8 | 申請日： | 2019-01-14 |
| 公開（公告）號： | CN109703646A | 公開（公告）日： | 2019-05-03 |
| 發(fā)明（設計）人： | 謝冬福;羅玉峰;石志新;葉梅燕 | 申請（專利權）人： | 南昌大學 |
| 主分類號： | B62D57/032 | 分類號： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 330000 江西省*** | 國省代碼： | 江西;36 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 足式機器人 轉動 連架桿 小腿 大腿 半球形結構 地面接觸 一端連接 軀體 轉彎空間 轉彎性能 裝置結構 轉彎 應用 開發(fā) | ||
1.一種新型的足式機器人裝置，包括軀體(0)、行走腿一(I)、行走腿二(II)、行走腿三(III)、行走腿四(IV)、轉彎腿一(V)、轉彎腿二(VI)；其特征在于：四條行走腿結構相同，且對稱分布于軀體(0)兩側，行走腿一(I)、行走腿二(II)、行走腿三(III)和行走腿四(IV)均由小腿一(1)、大腿一(2)、連架桿一(3)、轉動副一(R1)、轉動副二(R2)和轉動副三(R3)組成，小腿一(1)的一端采用半球形結構與地面接觸，小腿一(1)的另一端通過轉動副一(R1)與大腿一(2)的一端連接，大腿一(2)的另一端通過轉動副二(R2)與連架桿一(3)連接，連架桿一(3)的另一端通過轉動副三(R3)與軀體(0)連接，兩條轉彎腿結構相同，且對稱分布于軀體(0)兩側，轉彎腿一(V)和二轉彎腿(VI)均由小腿二(4)、大腿二(5)、連架桿二(6)、轉動副四(R4)、轉動副五(R5)和轉動副六(R6)組成，小腿二(4)的一端采用半球形結構與地面接觸，小腿二(4)的另一端通過轉動副四(R4)和大腿二(5)的一端連接，大腿二(5)的另一端通過轉動副五(R5)和連架桿二(6)連接，連架桿二(6)的另一端通過轉動副六(R6)和軀體(0)連接。
2.根據(jù)權利要求1所述的一種新型的足式機器人裝置，其特征在于：轉動副一(R1)的轉動軸線、轉動副二(R2)的轉動軸線相互平行，且與轉動副三(R3)的轉動軸線相互垂直。
3.根據(jù)權利要求1所述的一種新型的足式機器人裝置，其特征在于：轉動副四(R4)的轉動軸線、轉動副五(R5)的轉動軸線相互平行，且與轉動副六(R6)的轉動軸線相互垂直。
4.根據(jù)權利要求1所述的一種新型的足式機器人裝置，其特征在于：行走腿一(I)、行走腿二(II)、行走腿三(III)和行走腿四(IV)上的轉動副三(R3)轉動軸線均相互平行。
5.根據(jù)權利要求1所述的一種新型的足式機器人裝置，其特征在于：轉彎腿一(V)和轉彎腿二(VI)上的轉動副六(R6)轉動軸線相互平行，且均垂直于轉動副三(R3)轉動軸線。
6.根據(jù)權利要求1所述的一種新型的足式機器人裝置，其特征在于：四條行走腿及兩條轉彎腿上，靠近軀體(0)端兩轉動軸線相互垂直的轉動副分別可用一個虎克鉸來替代。
7.根據(jù)權利要求1所述的一種新型的足式機器人裝置，其特征在于：四條行走腿上的轉動副一(R1)及兩條轉彎腿上的轉動副四(R4)，可分別用一個與其轉動軸線相互垂直的移動副或平行四邊形機構來替代。
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