[發(fā)明專利]一種具有兩種運(yùn)動(dòng)模式的多足機(jī)器人裝置

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910031405.4
• 申請(qǐng)日: 2019-01-14
• 公開（公告）號(hào): CN109774812A
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 謝冬福;羅玉峰;石志新;葉梅燕
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南昌大學(xué)
• 主分類號(hào): B62D57/032
• 分類號(hào): B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種具有兩種運(yùn)動(dòng)模式的多足機(jī)器人裝置，由軀體(0)、左前腿(I)、左中腿(II)、左后腿(III)、右前腿(IV)、右中腿(V)、右后腿(VI)組成，其特征在于：六條腿結(jié)構(gòu)相同，對(duì)稱分布于軀體(0)兩側(cè)，均由小腿(1)、大腿(2)、連桿(3)、連架桿(4)、轉(zhuǎn)動(dòng)副一(R1)、轉(zhuǎn)動(dòng)副二(R2)、轉(zhuǎn)動(dòng)副三(R3)和轉(zhuǎn)動(dòng)副四(R4)組成，小腿(1)的一端采用半球形結(jié)構(gòu)與地面接觸，小腿(1)的另一端由轉(zhuǎn)動(dòng)副一(R1)與大腿(2)的一端聯(lián)接，大腿(2)的另一端由轉(zhuǎn)動(dòng)副二(R2)和連桿(3)聯(lián)接，連桿(3)的另一端由轉(zhuǎn)動(dòng)副三(R3)與連架桿(4)聯(lián)接，連架桿(4)的另一端用轉(zhuǎn)動(dòng)副四(R4)與軀體(0)聯(lián)接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有兩種運(yùn)動(dòng)模式的多足機(jī)器人裝置，其特征在于：六條腿上的轉(zhuǎn)動(dòng)副一(R1)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線、轉(zhuǎn)動(dòng)副二(R2)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線、轉(zhuǎn)動(dòng)副四(R4)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相互平行，且與轉(zhuǎn)動(dòng)副三(R3)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相互垂直。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有兩種運(yùn)動(dòng)模式的多足機(jī)器人裝置，其特征在于：六條腿上的各轉(zhuǎn)動(dòng)副四(R4)軸線均互相平行。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有兩種運(yùn)動(dòng)模式的多足機(jī)器人裝置，其特征在于：六條腿上的各轉(zhuǎn)動(dòng)副一(R1)均可用與其轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相互垂直的移動(dòng)副或平行四邊形機(jī)構(gòu)來替代。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有兩種運(yùn)動(dòng)模式的多足機(jī)器人裝置，其特征在于：六條腿上的兩個(gè)互相垂直的轉(zhuǎn)動(dòng)副三(R3)和轉(zhuǎn)動(dòng)副四(R4)可用一個(gè)虎克鉸替代。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種具有兩種運(yùn)動(dòng)模式的多足機(jī)器人裝置，其特征在于：六條腿上的兩個(gè)互相垂直的轉(zhuǎn)動(dòng)副二(R2)和轉(zhuǎn)動(dòng)副三(R3)可用一個(gè)虎克鉸替代。