[發明專利]一種具有兩種運動模式的多足機器人裝置

在審

• 申請號: 201910031405.4
• 申請日: 2019-01-14
• 公開（公告）號: CN109774812A
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發明（設計）人: 謝冬福;羅玉峰;石志新;葉梅燕
• 申請（專利權）人: 南昌大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及一種具有兩種運動模式的多足機器人裝置。目前足式機器人主要不足是：均為單一的四足或六足運動模式。因此足式機器人沒有得到很好的開發與應用。本發明涉及一種具有兩種運動模式的多足機器人裝置，其中：六條腿結構相同，對稱分布于軀體兩側，均由小腿、大腿、連桿、連架桿、轉動副一、轉動副二、轉動副三和轉動副四組成，小腿的一端采用半球形結構與地面接觸，小腿的另一端由轉動副一與大腿的一端聯接，大腿的另一端由轉動副二和連桿聯接，連桿的另一端由轉動副三與連架桿聯接，連架桿的另一端用轉動副四與軀體聯接。本裝置在行走中可自動切換四足或六足運動模式，解決在非結構化環境中行走模式單一問題。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其是一種具有兩種運動模式的多足機器人裝置。

背景技術

足式機器人具有豐富的步態和冗余的肢體結構，相比傳統的輪式、履帶式移動機器人，其可利用離散的地面支撐而不是輪式機器人所需的連續地面支持，在可能達到的地面上可以選擇最優的支撐點，能夠適應不平坦的地面，因此具有更強的機動性和更好的適應性；另外，足式機器人腿部具有的多個自由度，使其具有良好的選擇性與靈活性，這些特點使得足式機器人在非結構化、存在不確定因素的環境中具有絕對優勢。在軍事偵察、搶險救災、星際探索、反恐爆破、考古探測、農業等領域具有重要應用。

現有報道的足式機器人主要有：哈爾濱工業大學張赫、趙杰等人設計的一種新型六足機器人(專利申請號：201310084564.3)，西南大學張春設計的低能耗六足機器人(專利申請號：201410592518.9)以及安徽工程大學蘇學滿、孫麗麗等人設計了一種六足探測機器人(專利申請號：201711107188.X)；美國波士頓動力公司分別于2006年研制的BigDog四足機器人，于2011年研制的AlphaDog四足機器人，于2012年研制的獵豹機器人Cheetah和于2013年研制的WildCat四足機器人。上述足式機器人主要不足是：均為單一的四足或六足運動模式。因此足式機器人沒有得到很好的開發與應用。

綜上所述，為了足式機器人的發展和實用化，需要創造出優于現有機構的新機型。

發明內容

(一)解決的技術問題

本發明的目的是克服現有技術的不足而提供一種用于非結構化環境中行走的具有兩種運動模式的多足機器人行走機構，這類機構具有兩種運動模式，在行走中可自動切換四足或六足運動模式。

(二)技術方案

本發明的技術方案：一種具有兩種運動模式的多足機器人裝置，由軀體、左前腿、左中腿、左后腿、右前腿、右中腿、右后腿組成，其中：六條腿結構相同，對稱分布于軀體兩側，均由小腿、大腿、連桿、連架桿、轉動副一、轉動副二、轉動副三和轉動副四組成，小腿的一端采用半球形結構與地面接觸，小腿的另一端由轉動副一與大腿的一端聯接，大腿的另一端由轉動副二和連桿聯接，連桿的另一端由轉動副三與連架桿聯接，連架桿的另一端用轉動副四與軀體聯接。

一種具有兩種運動模式的多足機器人裝置，其中：六條腿上的轉動副一的轉動軸線、轉動副二的轉動軸線、轉動副四的轉動軸線相互平行，且與轉動副三的轉動軸線相互垂直。

一種具有兩種運動模式的多足機器人裝置，其中：六條腿上的各轉動副四軸線均互相平行。

一種具有兩種運動模式的多足機器人裝置，其中：六條腿上的各轉動副一均可用與其轉動軸線相互垂直的移動副或平行四邊形機構來替代。

一種具有兩種運動模式的多足機器人裝置，其中：六條腿上的兩個互相垂直的轉動副三和轉動副四可用一個虎克鉸替代。

一種具有兩種運動模式的多足機器人裝置，其中：六條腿上的兩個互相垂直的轉動副二和轉動副三可用一個虎克鉸替代。

(三)有益效果