[發明專利]一種用于變化軌道的軌道機器人行走機構

在審

• 申請號: 201910030256.X
• 申請日: 2019-01-14
• 公開（公告）號: CN109571417A
• 公開（公告）日: 2019-04-05
• 發明（設計）人: 張金艷;孫寧;王永軍
• 申請（專利權）人: 中信重工開誠智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供了一種用于變化軌道的軌道機器人行走機構，該機器人行走機構包括軌道、左行走裝置和右行走裝置。軌道由平直、弧形和斷開等不同形狀的軌道和墊板組成，墊板固定于斷開處的平直軌道的下面。左行走裝置由左行走機構和左升降機構組成，右行走裝置由右行走機構和右升降機構組成。左行走機構與右行走機構的組成結構完全相同，呈對稱形式。左升降機構安裝于左行走機構與機器人本體之間，右升降機構安裝于右行走機構與機器人本體之間，左行走機構和右行走機構沿軌道移動時，帶動機器人本體行走。該行走機構可以適應平直、弧形和斷開等幾種工況的軌道，且結構簡單，安全可靠。

技術領域

本發明屬于巡檢機器人領域，具體說是一種用于變化軌道的軌道機器人行走機構。

背景技術

通常情況下，軌道式巡檢機器人的運行軌道都是水平鋪設的，但是用于煤礦井下或地下綜合管廊的巡檢機器人由于受地形變化和條件的影響，運行軌道既有平直的，也有帶坡度的，甚至在過防火門處軌道是斷開的。巡檢機器人在通過不同的軌道時，其前后行走機構的承重輪與底部支撐輪的間隙將隨著運行軌道的不同而變化。通過凸形坡度軌道的時候，承重輪與底部支撐輪的間隙很小，通過平直軌道的時候此間隙會增大。當通過有斷開處的平直軌道時，為了保證機器人能正常入軌則要求此間隙必須很小。為了使巡檢機器人運行時能夠適應不同工況的軌道，需要有一種合適的行走機構。

發明內容

為解決上述技術問題，本發明提供了一種可以適應不同軌道變化的軌道機器人行走機構，該機構可以自動適應平直、弧形、斷開等幾種工況的軌道，且結構簡單，安全可靠。

本發明采用的技術方案是：一種用于變化軌道的軌道機器人行走機構，該機器人行走機構包括軌道、左行走裝置和右行走裝置。軌道由平直、弧形和斷開等不同形狀的軌道和墊板組成，墊板固定于斷開處的平直軌道的下面。所述左行走裝置由左行走機構和左升降機構組成，右行走裝置由右行走機構和右升降機構組成。左行走機構與右行走機構的組成結構完全相同，呈對稱形式。左升降機構安裝于左行走機構與機器人本體之間，右升降機構安裝于右行走機構與機器人本體之間，左行走機構和右行走機構沿軌道移動時，帶動機器人本體行走。

為了使得軌道機器人行走機構能適應平直、弧形、斷開等幾種工況的軌道，本發明采用了由左行走裝置和右行走裝置兩部分組成的行走機構，同時，合理地選取行走機構的底輪與軌道底面之間的間距，使得通過弧形軌道時，底輪可以順利通過。

由于通過斷開的軌道時，機器人本體要發生傾斜，如果行走機構的承重輪與底輪之間的間距較大，則機器人本體傾斜的角度將會變得更大，使得行走機構再次入軌時發生困難，為此，在斷開處的平直軌道的底面附加了墊板。這樣，在跨越斷開的軌道時，如果左行走裝置脫離軌道，右行走裝置的底輪將支撐到軌道的墊板上，使得機器人本體傾斜角度變小，便于行走機構再次入軌。

本發明的有益效果是：該軌道機器人行走機構可以適應平直、弧形和斷開等不同工況的軌道變化，且結構簡單，安全可靠，適用于煤礦井下復雜地形和地下綜合管廊環境下應用的巡檢機器人。

附圖說明

圖1為本發明的軌道連接示意圖。

圖2為本發明左行走機構組成結構示意圖。

圖3為本發明右行走機構組成機構示意圖。

圖4為本發明在不同軌道工況下工作示意圖。

圖中：100. 墊板一；101. 墊板二； 102. 平直軌道一；103. 平直軌道二；104. 凸形坡度軌道；105. 凹形坡度軌道；106. 平直軌道三；107. 連接板； 201.驅動輪一；202.從動輪一；203. 承重輪一；204. 承重輪二；205. 支架一；206. 底輪一；207. 底輪支撐機構一；301.驅動輪二；302. 從動輪二；303. 承重輪三；304. 承重輪四；305. 支架二；306.底輪二；307. 底輪支撐機構二。

具體實施方式