[發明專利]一種細長體器械的力檢測裝置

在審

• 申請號: 201910029973.0
• 申請日: 2019-01-10
• 公開（公告）號: CN109602504A
• 公開（公告）日: 2019-04-12
• 發明（設計）人: 張小元;李燕
• 申請（專利權）人: 南京感控通化工產品經營部
• 主分類號: A61B90/00
• 分類號: A61B90/00;A61B34/30
• 代理公司: 北京潤川律師事務所 11643
• 代理人: 盧強

本發明公開了一種細長體器械的力檢測裝置，涉及介入手術機器人技術，包括力檢測裝置本體和細長體器械；其特征在于，所述力檢測裝置本體包括帶彎曲導軌壁的軌道殼體，軌道殼體內底部左側為凸形結構，所述凸形結構頂部設置有一個傳感器附件滾輪；所述細長體器械從凸形結構與傳感器附件滾輪之間通過；還包括一個可沿垂直于其軸向的位置上下運動的安裝軸，所述傳感器附件滾輪安裝于安裝軸上。本發明提供一種基于檢測人體血管外細長體器械的形變量，進而最終檢測得到處于血管內的細長體器械自由遠端力的裝置，能更好的保障患者的安全，且有效的利用了血管介入醫生們長期積累的寶貴經驗。

技術領域

本發明涉及介入手術機器人技術領域，具體是一種細長體器械的力檢測裝置。

背景技術

傳統的血管介入手術流程中，細長體器械在進入人體血管后，由于血管內部不同的情況會對細長體器械的自由遠端形成不同的阻力，有經驗的醫生，在手動操作細長體器械時，可以通過細長體器械上反饋的阻力，來判斷細長體器械遠端在血管內的狀態，以此為依據，輔助其它手段來確定下一步操作。

目前市面上的血管介入手術機器人，大部分都沒有針對細長體器械遠端力的直接檢測，這使得細長體器械在人體血管中的移動，存在一定的安全隱患，而且傳統的血管介入手術醫生積累下來的大量寶貴有效的實際操控經驗得不到很好的沿承，造成資源浪費。

發明內容

本發明的目的在于提供一種細長體器械的力檢測裝置，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種細長體器械的力檢測裝置，包括力檢測裝置本體和細長體器械；其特征在于，所述力檢測裝置本體包括帶彎曲導軌壁的軌道殼體，軌道殼體內底部左側為凸形結構，所述凸形結構頂部設置有一個傳感器附件滾輪；所述細長體器械從凸形結構與傳感器附件滾輪之間通過；還包括一個可沿垂直于其軸向的位置上下運動的安裝軸，所述傳感器附件滾輪安裝于安裝軸上；

還包括一根傳感器附件活動桿，傳感器附件活動桿左端通過轉軸與安裝軸轉動連接；傳感器附件活動桿中間轉動連接有固定軸，固定軸與軌道殼體內前后壁固定連接；所述傳感器附件活動桿右端固定連接有一塊與其垂直的遮光擋板，所述軌道殼體內右壁固定設置有傳感器主體器件，所述遮光擋板右壁朝向傳感器主體器件。

在上述技術方案的基礎上，本發明還提供以下可選技術方案：

在一種可選方案中：所述凸形結構前后兩側分別設置有一個被動式的壓接滾輪，所述細長體器械從凸形結構與壓接滾輪之間通過。

在一種可選方案中：還包括一根彈簧連接軸，彈簧連接軸固定于軌道殼體內頂部，彈簧連接軸底端掛接有彈簧，彈簧底端與傳感器附件活動桿連接。

在一種可選方案中：所述傳感器附件活動桿處于水平狀態。

一種血管機器人，包括上述細長體器械的力檢測裝置。

相較于現有技術，本發明的有益效果如下：

1、本發明提供一種基于檢測人體血管外細長體器械的形變量，進而最終檢測得到處于血管內的細長體器械自由遠端力的裝置，能更好的保障患者的安全，且有效的利用了血管介入醫生們長期積累的寶貴經驗；

2、本發明提供的細長體器械力檢測裝置，在不進入人體血管的前提下，有效的檢測了細長體器械自由遠端在人體血管內所受到的力，且該裝置結構簡單，體積小巧，能靈活的安裝使用在血管機器人中與細長體器械運動相關的結構組件之前。

附圖說明

圖1為本發明實施例1的左視局部結構示意圖。

圖2為本發明實施例1中細長體器械的自由遠端處于非受力狀態時的主視局部結構示意圖。