[發明專利]用于多關節機器人的輪胎夾具

在審

• 申請號: 201910029553.2
• 申請日: 2019-01-14
• 公開（公告）號: CN109760082A
• 公開（公告）日: 2019-05-17
• 發明（設計）人: 張維;王克強;季明;呂國勤;束開平
• 申請（專利權）人: 山東昊華輪胎有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B65G47/74;B65G47/90
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供了一種夾緊時支撐輪胎內部胎體層側壁，防止損傷趾口鋼絲的用于多關節機器人的輪胎夾具。其包括：橫支板；支架；可旋轉支撐單元，設置支架上，包括轉軸和圓弧支撐塊Ⅰ；固定支撐單元，設置支架上，包括固定桿和圓弧支撐塊Ⅱ；豎直驅動裝置，用于驅動支架相對橫支板上下移動；支撐位置調整裝置，包括氣缸Ⅱ、旋轉傳動單元和復位單元；氣缸Ⅱ設置；旋轉傳動單元包括與氣缸Ⅱ驅動端連接的齒條及與齒條配合的齒輪；復位單元包括彈簧、導桿Ⅱ和滑塊，導桿Ⅱ兩端同時連接固定板和支架，彈簧同時連接滑塊和支架；其中齒輪連接轉軸，滑塊連接固定桿；圓弧支撐塊Ⅰ和圓弧支撐塊Ⅱ均有與胎體層側壁配合的弧形面。

技術領域

本發明涉及輪胎生產搬運工具技術領域，具體涉及一種用于多關節機器人的輪胎夾具。

背景技術

子午線輪胎的結構中其輪胎內側的尖端位置稱為胎趾，又稱為趾口，其主要作用是與輪轂相配合，趾口內沿圓周方向鑲嵌有趾口鋼絲，趾口鋼絲不但可以強化趾口的強度，同時，其確保良好的支撐性使趾口與輪轂相緊密接觸，防止輪胎磨損輪轂，同時有效起到氣密性作用，防止泥沙進入輪胎內。子午線輪胎在生產中，需要使用多關節機器人對生產線上的輪胎進行搬運碼垛。現有的多關節機器人上安裝的夾角為三個夾爪的結構，當夾具插入到輪胎中后，三個夾爪同步向外運動將輪胎夾住后，多關節機器人對輪胎進行搬運，但是夾爪向外打開時，其與輪胎內圈趾口部位相接觸，夾爪對趾口施加壓力后容易造成內部趾口鋼絲永久性的變形。從而使輪胎后續使用時無法滿足氣密性的要求。

發明內容

本發明為了克服以上技術的不足，提供了一種夾緊時支撐輪胎內部胎體層側壁，防止損傷趾口鋼絲的用于多關節機器人的輪胎夾具。

本發明克服其技術問題所采用的技術方案是：

一種用于多關節機器人的輪胎夾具，包括：

橫支板，用于與多關節機器人連接；

支架，位于橫支板下方；

可旋轉支撐單元，設置支架上，包括轉軸和圓弧支撐塊Ⅰ；

固定支撐單元，設置支架上，包括固定桿和圓弧支撐塊Ⅱ；

豎直驅動裝置，用于驅動支架相對橫支板上下移動；

支撐位置調整裝置，包括氣缸Ⅱ、旋轉傳動單元和復位單元；氣缸Ⅱ設置；旋轉傳動單元包括與氣缸Ⅱ驅動端連接的齒條及與齒條配合的齒輪；復位單元包括彈簧、導桿Ⅱ和滑塊，導桿Ⅱ兩端同時連接固定板和支架，彈簧同時連接滑塊和支架；

其中齒輪連接轉軸，滑塊連接固定桿；圓弧支撐塊Ⅰ和圓弧支撐塊Ⅱ均有與胎體層側壁配合的弧形面。

所述用于多關節機器人的輪胎夾具優選方案，豎直驅動裝置包括氣缸Ⅰ和導桿Ⅰ，氣缸Ⅰ設置在橫支板上，且氣缸Ⅰ驅動端連接固定板，導桿Ⅰ同時連接橫支板和支架。

所述用于多關節機器人的輪胎夾具優選方案，固定板內設有軸承，轉軸一端穿過固定板及軸承連接齒輪，轉軸另一端通過橫支桿Ⅰ連接圓弧支撐塊Ⅰ，轉軸與橫支桿Ⅰ呈90度設置。

所述用于多關節機器人的輪胎夾具優選方案，固定桿通過橫支桿Ⅱ連接圓弧支撐塊Ⅱ，固定桿與橫支桿Ⅱ呈90度設置。

本發明的工作原理如下：通過機器人帶動夾具整體移動到輪胎生產線相應位置，利用豎直驅動裝置調整可旋轉支撐單元和固定支撐單元使圓弧支撐塊Ⅰ和圓弧支撐塊Ⅱ進入輪胎內，支撐位置調整裝置中氣缸伸出帶動齒條齒輪動作，使圓弧支撐塊Ⅰ旋轉180°，齒輪齒條運動到一定程度，氣缸繼續伸出反作用使滑塊動作圓弧支撐塊Ⅰ和圓弧支撐塊Ⅱ分別與胎體層側壁相接觸。

本發明的有益效果是：夾緊時支撐輪胎內部胎體層側壁，防止損傷趾口鋼絲。

附圖說明

圖1為本發明的夾具位于輪胎正上方的狀態示意圖；