[發明專利]智能移動機器人麥克納姆輪、輥輪及其加工方法

在審

• 申請號: 201910029234.1
• 申請日: 2019-01-12
• 公開（公告）號: CN109703286A
• 公開（公告）日: 2019-05-03
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 杜宗英
• 主分類號: B60B19/12
• 分類號: B60B19/12;B23P15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明屬于智能移動機器人技術領域，涉及一種智能移動機器人麥克納姆輪、輥輪及其加工方法。左半輥芯、右半輥芯和中心軸通過兩個圓錐滾子軸承面對面的安裝連接，左輥芯右端面、右輥芯左端面和外螺紋共同組成的環形槽內纏繞鋼絲并點焊連接，在鋼絲、左半輥芯和右半輥芯的外表面包覆紡錘形表面聚氨酯包膠。多個輥輪的中心軸與輪體固定成為一體，左半輥芯?右半輥芯?聚氨酯包膠的組合繞中心軸旋轉，輥輪的軸心線和輪體的軸心線成的夾角是45度，組成了智能移動機器人麥克納姆輪。本發明的麥克納姆輪及輥輪承載的能力比較大、體積小、紡錘形的外輪廓形狀定量精確、聚氨酯包膠附著牢固。

技術領域

本發明屬于智能移動機器人技術領域，涉及一種智能移動機器人的零部件，具體涉及一種智能移動機器人麥克納姆輪、輥輪及其加工方法。

背景技術

申請號為CN201420092246.1的中國發明專利，批露了公開了一種麥克納姆輪，包括兩塊相對設置的輪輻,所述兩塊輪輻之間設有多個輥輪，所述輥輪的中心軸通過螺母和輪輻固定相連，所述輥輪的中心軸上套設有軸承、軸承保護圈和調節墊圈，所述軸承、軸承保護圈和調節墊圈位于輥輪和輪輻之間，所述輪輻和螺母之間設有彈簧墊圈；所述輥輪包括中空的輥芯，所述輥芯通過套筒套在中心軸上，所述輥芯外包覆有聚氨酯包膠，所述軸承的外圈鑲嵌在輥芯內,聚氨酯包膠能增加與地面之間的摩擦力，還能起到緩沖作用。該實用新型提供的麥克納姆輪，通過設置軸承保護圈和調節墊圈將輥輪和輪輻隔開一定距離，便于輥輪通過中心軸順滑轉動，通過調節墊圈和彈簧墊圈提供一定的彈性形變，有效減小運動過稱中輥輪的磨損，提高大沖擊載荷下移動的實時性和精度。

該實用新型將軸承安裝在輥輪的兩端，輥芯是整體式結構，輥芯和輥輪是紡錘形，兩頭直徑小，中間直徑大，這就導致該輥輪的整體直徑比較大，占用的空間比較大，多個輥輪安裝到輪輻上，也需要輪輻有足夠大的直徑才能安裝得下這些輥輪，最終導致整個麥克納姆輪的直徑比較大，即便體積大，軸承的規格型號并不大，麥克納姆輪的承載能力并不大。

該實用新型描述了輥輪的外形是紡錘形，紡錘形只是一個定性的概念，可以理解為輥輪的兩頭直徑較小，中間直徑較大，然而，沒有任何數學公式、方程式可以定量地描述出紡錘形倒底是一種什么樣的軌跡曲線，對于本領域的技術人員來說，無法根據該實用新型的描述復制出一個特定尺寸的輥芯，也就是說該實用新型沒有做到對技術方案的充分公開。所以按照該實用新型做出的麥克納姆輪外圓的圓度公差不能精確保證，使用在移動機器人上往往導致運行不平穩、行走精確不高。

該實用新型描提到給輥芯的表面提供適當的粗糙度，但是并沒有提到以什么樣的工藝條件達到什么樣的粗糙度，對于本領域的技術人員來說，無法根據該實用新型的描述復制出一個相同粗糙度的輥芯。

發明內容

本發明的目的在于改進現有技術的不足之處，提供一種承載能力比較大、體積小、紡錘形的外輪廓形狀定量精確、聚氨酯包膠附著牢固的智能移動機器人麥克納姆輪、輥輪及其加工方法。

本發明是通過以下技術方案來實現的：