[發明專利]智能移動機器人麥克納姆輪、輥輪及其加工方法

在審

• 申請號: 201910029234.1
• 申請日: 2019-01-12
• 公開（公告）號: CN109703286A
• 公開（公告）日: 2019-05-03
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 杜宗英
• 主分類號: B60B19/12
• 分類號: B60B19/12;B23P15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種輥輪，包括中心軸，其特征在于還包括左半輥芯、右半輥芯、左圓錐滾子軸承、右圓錐滾子軸承、聚氨酯包膠和鋼絲；左半輥芯和右半輥芯分別是紡錘體沿著中間的橫截面所截得的左、右兩段；左半輥芯和右半輥芯都是中空的腔體，從左半輥芯或右半輥芯的大直徑端至小直徑端都是通透的；左半輥芯的外表面有左輥芯紡錘面；左半輥芯的大直徑端設有外螺紋，左半輥芯的腔體內設有左軸承安裝孔；右半輥芯的外表面有右輥芯紡錘面；右半輥芯的大直徑端設有內螺紋，右半輥芯的腔體內設有右軸承安裝孔；左半輥芯右端設有左輥芯右端面，右半輥芯左端設有右輥芯左端面；左圓錐滾子軸承的外圈安裝在左軸承安裝孔內，右圓錐滾子軸承的外圈安裝在右軸承安裝孔內，左圓錐滾子軸承和右圓錐滾子軸承的內圈分別安裝在中心軸上，以面對面的方式安裝；外螺紋和內螺紋旋合組成螺紋副；左輥芯右端面、右輥芯左端面和外螺紋共同組成了一個環形槽，環形槽內纏繞充滿鋼絲，然后鋼絲、左半輥芯和右半輥芯之間點焊連接，使鋼絲、左半輥芯和右半輥芯組成一個整體；鋼絲、左半輥芯和右半輥芯的外表面包覆聚氨酯包膠，聚氨酯包膠是一個用橢圓弧作為母線、繞輥輪的軸心線旋轉得到的紡錘形表面,橢圓弧的長軸與輥輪的軸心線平行，橢圓弧的短軸的長度D2等于長軸長度D1的0.72至0.74倍。

2.根據權利要求1所述的輥輪，其特征在于左輥芯紡錘面或者右輥芯紡錘面的粗糙度在25μm至50μm之間。

3.根據權利要求1或2所述的輥輪，其特征在于左輥芯紡錘面或者右輥芯紡錘面上車有螺紋。

4.根據權利要求3所述的輥輪，其特征在于左輥芯紡錘面或者右輥芯紡錘面上的螺紋旋向相反。

5.根據權利要求3所述的輥輪，其特征在于左輥芯紡錘面或者右輥芯紡錘面上車的螺紋螺距在5至20毫米范圍內，螺紋的形狀是寬度為1至3毫米的三角形溝槽。

6.一種智能移動機器人麥克納姆輪，包括多個輥輪和一個輪體；輪體包括連接成一體的一個輪轂和兩個相對的輪輻；輪輻上設有成對出現的輥子避讓槽、中心軸安裝板和螺母避讓槽；中心軸安裝板上設有中心軸安裝槽；中心軸兩端有安裝螺紋軸頭，兩個安裝螺紋軸頭分別安裝在成對的一組中心軸安裝槽內，并通過固定螺母連接，輥輪的軸心線和輪體的軸心線成空間異面直線，輥輪的軸心線和輪體的軸心線成的夾角是45度；其特征在于所述的智能移動機器人麥克納姆輪的外直徑D3等于橢圓弧的短軸D2的長度。

7.一種權利要求1所述的輥輪的加工方法，其特征在于包括以下安裝步驟：左圓錐滾子軸承的外圈安裝在左軸承安裝孔內，右圓錐滾子軸承的外圈安裝在右軸承安裝孔內，左圓錐滾子軸承和右圓錐滾子軸承的內圈分別安裝在中心軸上，左圓錐滾子軸承和右圓錐滾子軸承以面對面的方式安裝，左半輥芯的外螺紋和右半輥芯的內螺紋旋合組成螺紋副。

8.根據權利要求7所述的輥輪的加工方法，其特征在于在安裝步驟完成后還包括以下纏繞鋼絲和點焊連接的步驟：左輥芯右端面、右輥芯左端面和外螺紋共同組成的環形槽內纏繞充滿鋼絲，然后鋼絲、左半輥芯和右半輥芯三者相鄰部位之間點焊連接，使鋼絲、左半輥芯和右半輥芯組成一個整體。

9.根據權利要求8所述的輥輪的加工方法，其特征在于在纏繞鋼絲和點焊連接的步驟完成后還包括以下包覆聚氨酯包膠的步驟：在鋼絲、左半輥芯和右半輥芯的外表面包覆聚氨酯包膠，聚氨酯包膠有一個由橢圓弧旋轉得到的紡錘形表面，橢圓弧的短軸的長度D2是橢圓弧的長軸D1的0.72至0.74倍，橢圓弧的長軸方向平行于輥輪1的軸心線方向。

10.根據權利要求7所述的輥輪的加工方法，其特征在于在安裝步驟以前還包括以下車螺紋的步驟：1)在左半輥芯的左輥芯紡錘面上通過車床車出螺紋；2)右半輥芯的右輥芯紡錘面上通過車床車出旋向相反的螺紋。