[發明專利]點云譯碼方法及裝置

有效

• 申請號: 201910029219.7
• 申請日: 2019-01-12
• 公開（公告）號: CN111435992B
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: 蔡康穎;張德軍
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: H04N19/42
• 分類號: H04N19/42;H04N19/46;H04N19/176;H04N19/103;H04N19/597
• 代理公司: 北京中博世達專利商標代理有限公司 11274
• 代理人: 申健

本申請公開了點云譯碼方法及裝置，涉及編解碼技術領域，有助于減少經重構的點云中的outlier點，從而提高點云的編解碼性能。點云譯碼方法包括：對待譯碼點云的第一占用圖進行放大，得到第二占用圖；第二占用圖的分辨率大于第一占用圖的分辨率；如果第一占用圖中的基準像素塊是邊界像素塊，則將第二占用圖中的待處理像素塊中第一目標位置的像素標記為已占用，和/或將該待處理像素塊中第二目標位置的像素標記為未占用，該待處理像素塊對應于該基準像素塊；如果該基準像素塊是非邊界像素塊，則將該待處理像素塊中的像素均標記為已占用或均標記為未占用；根據經標記的第二占用圖重構待譯碼點云。

技術領域

本申請涉及編解碼技術領域，尤其涉及點云(point cloud)譯碼方法及裝置。

背景技術

隨著3d傳感器(例如3d掃描儀)技術的不斷發展，采集點云數據越來越便捷，所采集的點云數據的規模也越來越大。面對海量的點云數據，對點云的高質量壓縮、存儲和傳輸就變得非常重要。

為了節省碼流傳輸開銷，編碼器對待編碼點云進行編碼時，通常需要對待編碼點云的原始分辨率的占用圖進行下采樣處理，并將經下采樣處理的占用圖(即低分辨率的占用圖)的相關信息發送給解碼器。基于此，編碼器和解碼器在重構點云時，需要先對經下采樣處理的占用圖進行上采樣處理，得到原始分辨率的占用圖，再基于經上采樣處理的占用圖重構點云。

按照傳統方法，對于經下采樣處理的占用圖中的任意一個像素而言，如果該像素的值為1，則該像素經上采樣處理后得到的像素塊中的所有像素的值均為1；如果該像素的值為0，則該像素經上采樣處理后得到的像素塊中的所有像素的值均為0。

上述方法會導致點云經上采樣處理的占用圖產生鋸齒狀的邊緣，從而導致基于經上采樣處理的占用圖重構得到的點云中出現較多的outlier點(即離群點或異常點)，進而影響點云的編解碼性能。

發明內容

本申請實施例提供了點云編解碼方法及裝置，有助于減少經重構的點云中的outlier點，從而有助于提高點云的編解碼性能。

第一方面，提供了一種點云譯碼方法，包括：對待譯碼點云的第一占用圖進行放大，得到第二占用圖；第一占用圖的分辨率是第一分辨率，第二占用圖的分辨率是第二分辨率，第二分辨率大于第一分辨率；如果第一占用圖中的基準像素塊是邊界像素塊，則將第二占用圖中的待處理像素塊中第一目標位置的像素標記為已占用，和/或將該待處理像素塊中第二目標位置的像素標記為未占用，得到經標記的像素塊，其中，該待處理像素塊對應于該基準像素塊；如果該基準像素塊是非邊界像素塊，則將該待處理像素塊中的像素均標記為已占用或均標記為未占用，得到經標記的像素塊；根據經標記的第二占用圖，重構待譯碼點云；該經標記的第二占用圖包括該經標記的像素塊。本技術方案，在對待譯碼點云進行上采樣處理的過程中，將未標記的高分辨率的點云占用圖中的待處理像素塊中局部位置的像素標記為已占用(例如置1)，和/或將該待處理像素塊中局部位置的像素標記為未占用(例如置0)。這樣，有助于實現經上采樣處理的占用圖盡量接近待譯碼點云的原始占用圖，相比基于傳統的上采樣方法，可以減少經重構的點云中的outlier點，因此，有助于提高編解碼性能。

其中，第二占用圖中的每個像素均未進行標記，因此第二占用圖可以認為是空占用圖。

為了簡化描述，本申請實施例中采用“基準像素塊”表示第一占用圖中的某個像素塊(具體可以是第一占用圖中的任意一個像素塊)。其中，該某個像素塊與第二占用圖中的待處理像素塊相對應，具體的，待處理像素塊是該“基準像素塊”經放大得到的像素塊。另外，本申請實施例中的“標記”可以替換為“填充”，在此統一說明，下文不再贅述。