[發(fā)明專利]一種用于小腸無創(chuàng)診查的沖擊驅(qū)動(dòng)式膠囊機(jī)器人機(jī)構(gòu)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910029149.5
• 申請(qǐng)日: 2019-01-12
• 公開（公告）號(hào): CN109770834A
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高晉陽;段樹文;郭文村;唐文杰;石云波;曹慧亮;黃堃;劉俊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中北大學(xué)
• 主分類號(hào): A61B1/04
• 分類號(hào): A61B1/04
• 代理公司: 太原新航路知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 14112
• 代理人: 王勇

本發(fā)明涉及小腸診查微型機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，具體是一種用于小腸無創(chuàng)診查的沖擊驅(qū)動(dòng)式膠囊機(jī)器人機(jī)構(gòu)。本發(fā)明解決了現(xiàn)有小腸診查微型機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)使人體感到不適、診查效率低下、使用難度大、容易造成漏診的問題。一種用于小腸無創(chuàng)診查的沖擊驅(qū)動(dòng)式膠囊機(jī)器人機(jī)構(gòu)，包括膠囊形殼體、沖擊驅(qū)動(dòng)模塊、驅(qū)動(dòng)加強(qiáng)模塊；所述膠囊形殼體包括圓管形殼體、前半球形殼體、后半球形殼體；所述沖擊驅(qū)動(dòng)模塊包括前跑道形擋板、后跑道形擋板、左圓管形金屬導(dǎo)軌、右圓管形金屬導(dǎo)軌、金屬滑塊、電池、單片機(jī)、雙通道馬達(dá)驅(qū)動(dòng)芯片；所述驅(qū)動(dòng)加強(qiáng)模塊包括上條形安裝塊、下條形安裝塊、上條形永磁鐵、下條形永磁鐵。本發(fā)明適用于小腸疾病的無創(chuàng)診查。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及小腸診查微型機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，具體是一種用于小腸無創(chuàng)診查的沖擊驅(qū)動(dòng)式膠囊機(jī)器人機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

小腸診查微型機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)是一種能夠在小腸中主動(dòng)、雙向運(yùn)動(dòng)的微型機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其被認(rèn)為是實(shí)現(xiàn)小腸疾病無創(chuàng)診查最具前景的器件。在現(xiàn)有技術(shù)條件下，小腸診查微型機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要分為三種：第一種是傳統(tǒng)機(jī)械式膠囊機(jī)器人。此種微型機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)依靠機(jī)械腿與小腸內(nèi)壁作用產(chǎn)生主動(dòng)運(yùn)動(dòng)牽引力，由此會(huì)對(duì)小腸內(nèi)壁造成刺激，從而使人體感到不適。第二種是磁牽引式膠囊內(nèi)窺鏡。此種微型機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)由于自身結(jié)構(gòu)所限，存在牽引力?。ㄐ∮?00mN）、控制難度大、難以實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確實(shí)時(shí)定位的問題，由此導(dǎo)致診查效率低下。第三種是磁旋轉(zhuǎn)式膠囊內(nèi)窺鏡。此種微型機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)一方面需要將小腸內(nèi)腔充滿液體（這在臨床上不易實(shí)現(xiàn)）才能正常工作，由此導(dǎo)致使用難度大，另一方面在工作時(shí)始終進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，由此導(dǎo)致信號(hào)采集的穩(wěn)定性差，從而容易造成漏診。基于此，有必要發(fā)明一種全新的小腸診查微型機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，以解決現(xiàn)有小腸診查微型機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)使人體感到不適、診查效率低下、使用難度大、容易造成漏診的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明為了解決現(xiàn)有小腸診查微型機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)使人體感到不適、診查效率低下、使用難度大、容易造成漏診的問題，提供了一種用于小腸無創(chuàng)診查的沖擊驅(qū)動(dòng)式膠囊機(jī)器人機(jī)構(gòu)。

本發(fā)明是采用如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

一種用于小腸無創(chuàng)診查的沖擊驅(qū)動(dòng)式膠囊機(jī)器人機(jī)構(gòu)，包括膠囊形殼體、沖擊驅(qū)動(dòng)模塊、驅(qū)動(dòng)加強(qiáng)模塊；

所述膠囊形殼體包括圓管形殼體、前半球形殼體、后半球形殼體；

圓管形殼體的內(nèi)側(cè)面前部延伸設(shè)置有前跑道形限位凸環(huán)；前跑道形限位凸環(huán)的內(nèi)側(cè)面上弧形段和內(nèi)側(cè)面下弧形段各開設(shè)有一個(gè)前弧形限位凹槽；圓管形殼體的內(nèi)側(cè)面后部延伸設(shè)置有后跑道形限位凸環(huán)；后跑道形限位凸環(huán)的內(nèi)側(cè)面上弧形段和內(nèi)側(cè)面下弧形段各開設(shè)有一個(gè)后弧形限位凹槽；前半球形殼體密封扣接于圓管形殼體的前端管口；后半球形殼體密封扣接于圓管形殼體的后端管口；

所述沖擊驅(qū)動(dòng)模塊包括前跑道形擋板、后跑道形擋板、左圓管形金屬導(dǎo)軌、右圓管形金屬導(dǎo)軌、金屬滑塊、電池、單片機(jī)、雙通道馬達(dá)驅(qū)動(dòng)芯片；

前跑道形擋板的邊緣上弧形段和邊緣下弧形段分別嵌裝于兩個(gè)前弧形限位凹槽內(nèi)；前跑道形擋板的邊緣左直線段和邊緣右直線段各開設(shè)有一個(gè)前矩形豁口，且兩個(gè)前矩形豁口的底面分別與前跑道形限位凸環(huán)的內(nèi)側(cè)面左直線段和內(nèi)側(cè)面右直線段接觸；后跑道形擋板的邊緣上弧形段和邊緣下弧形段分別嵌裝于兩個(gè)后弧形限位凹槽內(nèi)；后跑道形擋板的邊緣左直線段和邊緣右直線段各開設(shè)有一個(gè)后矩形豁口，且兩個(gè)后矩形豁口的底面分別與后跑道形限位凸環(huán)的內(nèi)側(cè)面左直線段和內(nèi)側(cè)面右直線段接觸；前跑道形擋板的表面左部和表面右部各貫通開設(shè)有一個(gè)前支撐孔；兩個(gè)前支撐孔內(nèi)各固定穿設(shè)有一個(gè)前銅質(zhì)圓管，且兩個(gè)前銅質(zhì)圓管的前端面均超出前跑道形擋板的前表面；后跑道形擋板的表面左部和表面右部各貫通開設(shè)有一個(gè)后支撐孔；兩個(gè)后支撐孔內(nèi)各固定穿設(shè)有一個(gè)后銅質(zhì)圓管，且兩個(gè)后銅質(zhì)圓管的后端面均超出后跑道形擋板的后表面；前跑道形擋板的后表面中央延伸設(shè)置有前一圓柱形撞擊凸塊；后跑道形擋板的前表面中央延伸設(shè)置有后一圓柱形撞擊凸塊；