[發明專利]一種用于小腸無創診查的沖擊驅動式膠囊機器人機構

在審

• 申請號: 201910029149.5
• 申請日: 2019-01-12
• 公開（公告）號: CN109770834A
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發明（設計）人: 高晉陽;段樹文;郭文村;唐文杰;石云波;曹慧亮;黃堃;劉俊
• 申請（專利權）人: 中北大學
• 主分類號: A61B1/04
• 分類號: A61B1/04
• 代理公司: 太原新航路知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 14112
• 代理人: 王勇

1.一種用于小腸無創診查的沖擊驅動式膠囊機器人機構，其特征在于：包括膠囊形殼體、沖擊驅動模塊、驅動加強模塊；

所述膠囊形殼體包括圓管形殼體（101）、前半球形殼體（102a）、后半球形殼體（102b）；

圓管形殼體（101）的內側面前部延伸設置有前跑道形限位凸環（103a）；前跑道形限位凸環（103a）的內側面上弧形段和內側面下弧形段各開設有一個前弧形限位凹槽；圓管形殼體（101）的內側面后部延伸設置有后跑道形限位凸環（103b）；后跑道形限位凸環（103b）的內側面上弧形段和內側面下弧形段各開設有一個后弧形限位凹槽；前半球形殼體（102a）密封扣接于圓管形殼體（101）的前端管口；后半球形殼體（102b）密封扣接于圓管形殼體（101）的后端管口；

所述沖擊驅動模塊包括前跑道形擋板（201a）、后跑道形擋板（201b）、左圓管形金屬導軌（202a）、右圓管形金屬導軌（202b）、金屬滑塊（203）、電池、單片機、雙通道馬達驅動芯片；

前跑道形擋板（201a）的邊緣上弧形段和邊緣下弧形段分別嵌裝于兩個前弧形限位凹槽內；前跑道形擋板（201a）的邊緣左直線段和邊緣右直線段各開設有一個前矩形豁口（204a），且兩個前矩形豁口（204a）的底面分別與前跑道形限位凸環（103a）的內側面左直線段和內側面右直線段接觸；后跑道形擋板（201b）的邊緣上弧形段和邊緣下弧形段分別嵌裝于兩個后弧形限位凹槽內；后跑道形擋板（201b）的邊緣左直線段和邊緣右直線段各開設有一個后矩形豁口（204b），且兩個后矩形豁口（204b）的底面分別與后跑道形限位凸環（103b）的內側面左直線段和內側面右直線段接觸；前跑道形擋板（201a）的表面左部和表面右部各貫通開設有一個前支撐孔（205a）；兩個前支撐孔（205a）內各固定穿設有一個前銅質圓管，且兩個前銅質圓管的前端面均超出前跑道形擋板（201a）的前表面；后跑道形擋板（201b）的表面左部和表面右部各貫通開設有一個后支撐孔（205b）；兩個后支撐孔（205b）內各固定穿設有一個后銅質圓管（206b），且兩個后銅質圓管（206b）的后端面均超出后跑道形擋板（201b）的后表面；前跑道形擋板（201a）的后表面中央延伸設置有前一圓柱形撞擊凸塊（207a）；后跑道形擋板（201b）的前表面中央延伸設置有后一圓柱形撞擊凸塊（207b）；

左圓管形金屬導軌（202a）和右圓管形金屬導軌（202b）平行布置；左圓管形金屬導軌（202a）的前端和右圓管形金屬導軌（202b）的前端分別固定穿設于兩個前銅質圓管內；左圓管形金屬導軌（202a）的后端和右圓管形金屬導軌（202b）的后端分別固定穿設于兩個后銅質圓管（206b）內；金屬滑塊（203）的左表面中央延伸設置有左裝配凸塊（208a）；左裝配凸塊（208a）上開設有前后貫通的左裝配孔，且左裝配凸塊（208a）通過左裝配孔滑動裝配于左圓管形金屬導軌（202a）上；金屬滑塊（203）的右表面中央延伸設置有右裝配凸塊（208b）；右裝配凸塊（208b）上開設有前后貫通的右裝配孔，且右裝配凸塊（208b）通過右裝配孔滑動裝配于右圓管形金屬導軌（202b）上；金屬滑塊（203）的前表面中央延伸設置有前二圓柱形撞擊凸塊（209a）；金屬滑塊（203）的后表面中央延伸設置有后二圓柱形撞擊凸塊（209b）；

電池、單片機、雙通道馬達驅動芯片均安裝于前半球形殼體（102a）的內腔；雙通道馬達驅動芯片的正電源端與電池的正極連接；雙通道馬達驅動芯片的負電源端與電池的負極連接；雙通道馬達驅動芯片的第一正輸入端、第一負輸入端、第二正輸入端、第二負輸入端均與單片機連接；雙通道馬達驅動芯片的第一正輸出端穿過左圓管形金屬導軌（202a）與左圓管形金屬導軌（202a）后端的后銅質圓管（206b）連接；雙通道馬達驅動芯片的第一負輸出端穿過右圓管形金屬導軌（202b）與右圓管形金屬導軌（202b）后端的后銅質圓管（206b）連接；雙通道馬達驅動芯片的第二正輸出端與右圓管形金屬導軌（202b）前端的前銅質圓管連接；雙通道馬達驅動芯片的第二負輸出端與左圓管形金屬導軌（202a）前端的前銅質圓管連接；

所述驅動加強模塊包括上條形安裝塊（301a）、下條形安裝塊（301b）、上條形永磁鐵（302a）、下條形永磁鐵（302b）；

上條形安裝塊（301a）的上側面與圓管形殼體（101）的內側面中部固定；上條形安裝塊（301a）的前端面上部與前跑道形限位凸環（103a）的后端面上弧形段固定；上條形安裝塊（301a）的后端面上部與后跑道形限位凸環（103b）的前端面上弧形段固定；上條形安裝塊（301a）上開設有左右貫通的上條形安裝孔；下條形安裝塊（301b）的下側面與圓管形殼體（101）的內側面中部固定；下條形安裝塊（301b）的前端面下部與前跑道形限位凸環（103a）的后端面下弧形段固定；下條形框架（301b）的后端面下部與后跑道形限位凸環（103b）的前端面下弧形段固定；下條形安裝塊（301b）上開設有左右貫通的下條形安裝孔；上條形永磁鐵（302a）嵌裝于上條形安裝孔內；上條形永磁鐵（302a）的N極向下、S極向上；下條形永磁鐵（302b）嵌裝于下條形安裝孔內；下條形永磁鐵（302b）的N極向下、S極向上。