[發明專利]一種機器人的定位方法、裝置、機器人及存儲介質

在審

• 申請號: 201910028382.1
• 申請日: 2019-01-11
• 公開（公告）號: CN109506661A
• 公開（公告）日: 2019-03-22
• 發明（設計）人: 周平
• 申請（專利權）人: 輕客小覓智能科技（北京）有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/16;G01C11/02
• 代理公司: 北京知呱呱知識產權代理有限公司 11577
• 代理人: 呂學文;武媛

本發明實施例公開了一種機器人的定位方法、裝置、機器人及存儲介質，屬于定位技術領域，其中，所述方法包括：根據預設的數據修正模型，分別對各組位移數據進行修正，得到相應的各組修正后的數據，并將相應的各組修正后的位移數據傳輸至處理器，其中，各組修正后的數據包括修正后的第一組位移數據、修正后的第二組位移數據和修正后的第三組位移數據；根據預設的數據融合模型，處理器對各組修正后的數據進行數據融合的數據處理，得到相應的融合數據；處理器根據預設的定位模型，對融合數據進行處理，得到相應的跟蹤路徑，并根據跟蹤路徑對機器人進行定位。本發明的方案，能夠實現對機器人的精準定位。

技術領域

本發明實施例涉及定位技術領域，具體涉及一種機器人的定位方法、裝置、機器人及存儲介質。

背景技術

隨著人工智能技術的發展，與人工智能技術相關聯的機器人技術也得到了大力發展。隨著機器人技術的發展，現在的機器人不僅包括能夠幫助用戶掃地的掃地機器人，還包括能夠與幼兒互動的育兒機器人，除此之外，機器人的種類和功能繁多，不僅減輕了用戶繁重的勞動，還能夠與用戶互動，給用戶帶來了快樂體驗。

機器人除了在與用戶互動的過程中展示出來的各種常用功能，例如，語音識別、人臉識別之外，還包括定位功能。如果不能實現對機器人的準確定位，則無法為機器人規劃相應的路徑，這樣，機器人，尤其是掃地機器人就無法做到對室內障礙物的躲避，會碰撞到室內的其它障礙物。

現有的定位技術不適合室內機器人的定位，現有的室內定位技術的定位精度較差，無法做到對機器人的精準定位，這樣，室內機器人無法有效地躲避室內的障礙物，會碰撞到室內的其它障礙物。

如何提高現有技術中機器人的定位精度，是待解決的技術問題。

發明內容

為此，本發明實施例提供一種機器人的定位方法、裝置、機器人及存儲介質，以解決現有技術中機器人無法實現精準定位的問題。

為了實現上述目的，本發明實施例提供如下技術方案：

在本發明的實施方式的第一方面中，提供了一種機器人的定位方法，所述方法包括：獲取在機器人移動過程中設置于底盤中的第一檢測子裝置檢測到的第一組位移數據、慣性測量單元檢測到的第二組位移數據、設置于視覺即時定位與地圖構建裝置中的第二檢測子裝置檢測到的第三組位移數據；根據預設的數據修正模型，分別對各組位移數據進行修正，得到相應的各組修正后的數據，并將相應的各組修正后的位移數據傳輸至處理器，其中，各組修正后的數據包括修正后的第一組位移數據、修正后的第二組位移數據和修正后的第三組位移數據；根據預設的數據融合模型，所述處理器對各組修正后的數據進行數據融合的數據處理，得到相應的融合數據；根據預設的定位模型，所述處理器對所述融合數據進行處理，得到相應的跟蹤路徑信息，并根據所述跟蹤路徑信息對所述機器人進行定位，得到所述機器人的定位信息。

在本發明的另一實施例中，所述方法還包括：獲取所述機器人啟動時對應的初始信息，其中，所述初始信息至少包括以下一項：所述機器人啟動時對應的初始位置信息，所述機器人啟動時對應的繞x軸的第一初始角度信息、所述機器人啟動時對應的繞y軸的第二初始角度信息、所述機器人啟動時對應的繞z軸的第三初始角度信息。

在本發明的另一實施例中，所述第一組位移數據包括：所述第一檢測子裝置檢測到的所述機器人沿x坐標軸方向的第一移動自由度數據、所述第一檢測子裝置檢測到的所述機器人沿y坐標軸方向的第二移動自由度數據、所述第一檢測子裝置檢測到的所述機器人沿z坐標軸方向的第三移動自由度數據、所述第一檢測子裝置檢測到的所述機器人繞x坐標軸的第一轉動自由度數據、所述第一檢測子裝置檢測到的所述機器人繞y坐標軸的第二轉動自由度數據、所述第一檢測子裝置檢測到的所述機器人繞z坐標軸的第三轉動自由度數據。