[發明專利]一種機器人的定位方法、裝置、機器人及存儲介質

在審

• 申請號: 201910028382.1
• 申請日: 2019-01-11
• 公開（公告）號: CN109506661A
• 公開（公告）日: 2019-03-22
• 發明（設計）人: 周平
• 申請（專利權）人: 輕客小覓智能科技（北京）有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/16;G01C11/02
• 代理公司: 北京知呱呱知識產權代理有限公司 11577
• 代理人: 呂學文;武媛

1.一種機器人的定位方法，其特征在于，包括：

獲取在機器人移動過程中設置于底盤中的第一檢測子裝置檢測到的第一組位移數據、慣性測量單元檢測到的第二組位移數據、設置于視覺即時定位與地圖構建裝置中的第二檢測子裝置檢測到的第三組位移數據；

根據預設的數據修正模型，分別對各組位移數據進行修正，得到相應的各組修正后的數據，并將相應的各組修正后的位移數據傳輸至處理器，其中，各組修正后的數據包括修正后的第一組位移數據、修正后的第二組位移數據和修正后的第三組位移數據；

根據預設的數據融合模型，所述處理器對各組修正后的數據進行數據融合的數據處理，得到相應的融合數據；

根據預設的定位模型，所述處理器對所述融合數據進行處理，得到相應的跟蹤路徑信息，并根據所述跟蹤路徑信息對所述機器人進行定位，得到所述機器人的定位信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述機器人啟動時對應的初始信息，其中，所述初始信息至少包括以下一項：所述機器人啟動時對應的初始位置信息，所述機器人啟動時對應的繞x軸的第一初始角度信息、所述機器人啟動時對應的繞y軸的第二初始角度信息、所述機器人啟動時對應的繞z軸的第三初始角度信息。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第一組位移數據包括：所述第一檢測子裝置檢測到的所述機器人沿x坐標軸方向的第一移動自由度數據、所述第一檢測子裝置檢測到的所述機器人沿y坐標軸方向的第二移動自由度數據、所述第一檢測子裝置檢測到的所述機器人沿z坐標軸方向的第三移動自由度數據、所述第一檢測子裝置檢測到的所述機器人繞x坐標軸的第一轉動自由度數據、所述第一檢測子裝置檢測到的所述機器人繞y坐標軸的第二轉動自由度數據、所述第一檢測子裝置檢測到的所述機器人繞z坐標軸的第三轉動自由度數據。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第二組位移數據包括：所述慣性測量單元檢測到的所述機器人沿x坐標軸方向的第四移動自由度數據、所述慣性測量單元檢測到的所述機器人沿y坐標軸方向的第五移動自由度數據、所述慣性測量單元檢測到的所述機器人沿z坐標軸方向的第六移動自由度數據、所述慣性測量單元檢測到的所述機器人繞x坐標軸的第四轉動自由度數據、所述慣性測量單元檢測到的所述機器人繞y坐標軸的第五轉動自由度數據、所述慣性測量單元檢測到的所述機器人繞z坐標軸的第六轉動自由度數據。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第三組位移數據包括：所述第二檢測子裝置檢測到的所述機器人沿x坐標軸方向的第七移動自由度數據、所述第二檢測子裝置檢測到的所述機器人沿y坐標軸方向的第八移動自由度數據、所述第二檢測子裝置檢測到的所述機器人沿z坐標軸方向的第九移動自由度數據、所述第二檢測子裝置檢測到的所述機器人繞x坐標軸的第七轉動自由度數據、所述第二檢測子裝置檢測到的所述機器人繞y坐標軸的第八轉動自由度數據、所述第二檢測子裝置檢測到的所述機器人繞z坐標軸的第九轉動自由度數據。

6.一種機器人的定位裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，獲取在機器人移動過程中設置于底盤中的第一檢測子裝置檢測到的第一組位移數據、慣性測量單元檢測到的第二組位移數據、設置于視覺即時定位與地圖構建裝置中的第二檢測子裝置檢測到的第三組位移數據；

處理模塊，根據預設的數據修正模型，分別對所述獲取模塊獲取到的各組位移數據進行修正，得到相應的各組修正后的數據，并將相應的各組修正后的位移數據傳輸至處理器，其中，各組修正后的數據包括修正后的第一組位移數據、修正后的第二組位移數據和修正后的第三組位移數據；

融合模塊，根據預設的數據融合模型，所述處理器對所述處理模塊處理得到的各組修正后的數據進行數據融合的數據處理，得到相應的融合數據；

定位模塊，根據預設的定位模型，所述處理器對所述融合模塊處理得到的所述融合數據進行處理，得到相應的跟蹤路徑信息，并根據所述跟蹤路徑信息對所述機器人進行定位，得到所述機器人的定位信息。