[發明專利]馬達驅動裝置以及故障檢測方法

有效

• 申請號: 201910027005.6
• 申請日: 2019-01-11
• 公開（公告）號: CN110034638B
• 公開（公告）日: 2020-08-21
• 發明（設計）人: 齊藤總;鹿川力
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: H02K11/33
• 分類號: H02K11/33;H02H7/085
• 代理公司: 上海華誠知識產權代理有限公司 31300
• 代理人: 劉煜

本發明涉及馬達驅動裝置以及故障檢測方法。本發明的馬達驅動裝置(42)使用1個制動用電源(50)來控制設置有多個制動裝置(10)的多個馬達(40)的制動。制動裝置(10)具有：電磁制動器(BR)，其通過制動線圈(22)的通電來解除馬達(40)的轉軸(26)的制動；導電性的圓盤(24)，其與轉軸(26)一起旋轉并與制動線圈(22)串聯；以及多個電阻(28)，其以通過圓盤(24)的旋轉而與制動線圈(22)周期性地串聯的方式設置在圓盤(24)的表面。馬達驅動裝置(42)根據流自制動用電源(50)的制動電流(Ib)的電流值和多個馬達(40)的轉軸(26)的旋轉位置來確定發生了故障的制動裝置(10)。

技術領域

本發明涉及一種檢測對多個馬達設置的多個制動裝置的故障的馬達驅動裝置以及故障檢測方法。

背景技術

下文展示的日本專利特開2016-222372號公報中揭示有一種異常檢測裝置，其獲取表示流至電磁制動器的電流的信號，根據獲取到的所述信號來判定所述電磁制動器是否處于異常狀態。

發明內容

此處，在機床或機器人中，有時是利用1臺馬達驅動裝置來控制對多個馬達設置的多個制動裝置。若像上述專利文獻1那樣設置電流傳感器，并針對每一制動裝置設置根據電流傳感器所檢測到的流至制動裝置的電流值來檢測制動裝置的異常這一異常檢測功能，則比較耗費成本。因此有如下要求，即，希望將異常檢測功能共通化，也就是說，希望使用1個制動用電源來控制多個制動裝置、根據來自1個制動用電源的電流值來檢測制動裝置的故障。

即便將異常檢測功能共通化，雖能檢測制動裝置的異常，但是，由于是利用1個電流傳感器來檢測來自1個制動用電源的電流值，因此，無法確定哪一制動裝置有異常。

因此，本發明的目的在于提供一種即便在利用1個電流檢測部來檢測從1個制動用電源流至多個制動裝置的電流的情況下，也能確定發生了故障的制動裝置的馬達驅動裝置以及故障檢測方法。

本發明的第1形態為一種馬達驅動裝置，其使用1個制動用電源來控制設置有多個制動裝置的多個馬達的制動，其中，所述制動裝置具有：電磁制動器，其具有制動線圈，通過所述制動線圈的通電來解除所述馬達的轉軸的制動；導電性的圓盤，其與所述轉軸一起旋轉并與所述制動線圈串聯；以及多個電阻，其以通過所述圓盤的旋轉而代替所述圓盤與所述制動線圈周期性地串聯的方式設置在所述圓盤的表面，該馬達驅動裝置具備：電流檢測部，其檢測從所述制動用電源流至多個所述制動線圈的制動電流的電流值；以及故障確定部，其根據多個所述馬達的所述轉軸的旋轉位置和檢測到的所述電流值來確定發生了故障的所述制動裝置。

本發明的第2形態為一種故障檢測方法，供使用1個制動用電源來控制設置有多個制動裝置的多個馬達的制動的馬達驅動裝置檢測所述制動裝置的故障，其中，所述制動裝置具有：電磁制動器，其具有制動線圈，通過所述制動線圈的通電來解除所述馬達的轉軸的制動；導電性的圓盤，其與所述轉軸一起旋轉并與所述制動線圈串聯；以及多個電阻，其以通過所述圓盤的旋轉而代替所述圓盤與所述制動線圈周期性地串聯的方式設置在所述圓盤的表面，該故障檢測方法包含：電流檢測步驟，檢測從所述制動用電源流至多個所述制動線圈的制動電流的電流值；以及故障確定步驟，根據多個所述馬達的所述轉軸的旋轉位置和檢測到的所述電流值來確定發生了故障的所述制動裝置。

根據本發明，即便在利用1個電流檢測部來檢測從1個制動用電源流至多個制動裝置的電流的情況下，也能確定發生了故障的制動裝置。

根據參考附圖加以說明的以下實施方式的說明，將容易地了解上述的目的、特征及優點。

附圖說明

圖1為表示實施方式中使用的制動裝置的概略構成的圖。

圖2為表示圖1所示的圓盤的具體構成的圖。

圖3為表示具有分別設置有圖1所示的制動裝置的多個馬達和控制多個馬達的1個馬達驅動裝置的馬達驅動系統的整體構成的圖。