[發明專利]馬達驅動裝置以及故障檢測方法

有效

• 申請號: 201910027005.6
• 申請日: 2019-01-11
• 公開（公告）號: CN110034638B
• 公開（公告）日: 2020-08-21
• 發明（設計）人: 齊藤總;鹿川力
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: H02K11/33
• 分類號: H02K11/33;H02H7/085
• 代理公司: 上海華誠知識產權代理有限公司 31300
• 代理人: 劉煜

1.一種馬達驅動裝置，其使用1個制動用電源來控制設置有多個制動裝置的多個馬達的制動，該馬達驅動裝置的特征在于，

所述制動裝置具有：

電磁制動器，其具有制動線圈，通過所述制動線圈的通電來解除所述馬達的轉軸的制動；

導電性的圓盤，其與所述轉軸一起旋轉并與所述制動線圈串聯；以及

多個電阻，其以通過所述圓盤的旋轉而代替所述圓盤與所述制動線圈周期性地串聯的方式設置在所述圓盤的表面，

該馬達驅動裝置具備：

電流檢測部，其檢測從所述制動用電源流至多個所述制動線圈的制動電流的電流值；以及

故障確定部，其根據多個所述馬達的所述轉軸的旋轉位置和檢測到的所述電流值來確定發生了故障的所述制動裝置，

所述故障確定部根據多個所述馬達的所述轉軸的旋轉位置，來判斷多個所述制動裝置各自的所述制動線圈是直接與所述圓盤串聯在一起還是與所述電阻串聯在一起，由此掌握多個所述制動裝置的所述制動線圈的連接模式，

所述故障確定部具有第1閾值和第2閾值，所述第1閾值與所述制動線圈與所述電阻連接在一起的狀態的所述制動裝置相對應，所述第2閾值與所述制動線圈直接與所述圓盤連接在一起的狀態的所述制動裝置相對應，而且所述第2閾值的值不同于所述第1閾值，確定與所述第1閾值及所述第2閾值當中比所述電流值小而且最接近所述電流值的閾值相對應的所述制動裝置發生了故障，

所述第1閾值是比所有所述制動裝置都正常時的制動電流大而且比1個所述制動裝置發生故障時的制動電流小的值，所述第2閾值是比所有所述制動裝置的制動線圈都與所述電阻連接在一起的狀態而且是所有所述制動裝置都發生故障時的制動電流大的值。

2.根據權利要求1所述的馬達驅動裝置，其特征在于，

所述圓盤上設置的所述電阻的電阻值在每一所述制動裝置中都不一樣，

所述故障確定部具有對應于多個所述制動裝置的所述圓盤上設置的所述電阻的電阻值而互不相同的多個所述第1閾值，確定與多個所述第1閾值及所述第2閾值當中比所述電流值小而且最接近所述電流值的閾值相對應的所述制動裝置發生了故障。

3.根據權利要求1或2所述的馬達驅動裝置，其特征在于，

所述圓盤的電阻值在每一所述制動裝置中都不一樣，

所述故障確定部具有對應于多個所述制動裝置的所述圓盤的電阻值而不同的多個所述第2閾值，確定與多個所述第2閾值及所述第1閾值當中比所述電流值小而且最接近所述電流值的閾值相對應的所述制動裝置發生了故障。

4.根據權利要求1所述的馬達驅動裝置，其特征在于，

所述第2閾值比所述第1閾值大，在所述電流值大于所述第1閾值而且為所述第2閾值以下的情況下，確定所述制動線圈與所述電阻連接在一起的所述制動裝置發生了故障，在所述電流值大于所述第2閾值的情況下，確定所述制動線圈直接與所述圓盤連接在一起的所述制動裝置發生了故障。