[發(fā)明專利]電動(dòng)機(jī)控制裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910026719.5
• 申請(qǐng)日: 2019-01-11
• 公開（公告）號(hào): CN110048662B
• 公開（公告）日: 2020-05-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 中村勉;豬飼聰史
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會(huì)社
• 主分類號(hào): H02P29/00
• 分類號(hào): H02P29/00;H02P25/02;B21D24/00;B30B15/00
• 代理公司: 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 曾賢偉;郝慶芬

本發(fā)明提供一種電動(dòng)機(jī)控制裝置，降低產(chǎn)生在壓力控制對(duì)象的壓力的下沖。電動(dòng)機(jī)控制裝置具有：壓力指令部，其生成對(duì)產(chǎn)生在壓力控制對(duì)象的壓力進(jìn)行指令的壓力指令；壓力檢測(cè)部，其檢測(cè)產(chǎn)生在壓力控制對(duì)象的壓力；壓力控制部，其根據(jù)由壓力指令部生成的壓力指令和由壓力檢測(cè)部檢測(cè)出的壓力，生成用于壓力控制的伺服電動(dòng)機(jī)的速度指令；以及伺服控制部，其根據(jù)由壓力控制部生成的用于壓力控制的速度指令，控制伺服電動(dòng)機(jī)的速度，壓力控制部進(jìn)行積分動(dòng)作，將在積分動(dòng)作中增加壓力的一側(cè)定義為積分動(dòng)作的正方向，降低壓力的一側(cè)定義為負(fù)方向時(shí)，積分動(dòng)作的正方向的上限與負(fù)方向的下限的中值大于0。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及控制對(duì)壓力控制對(duì)象進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的伺服電動(dòng)機(jī)的電動(dòng)機(jī)控制裝置，該電動(dòng)機(jī)控制裝置進(jìn)行對(duì)產(chǎn)生在壓力控制對(duì)象的壓力進(jìn)行控制的壓力控制。

背景技術(shù)

已知有進(jìn)行沖壓、鍛造、彎曲、滾軋、切斷、壓接(鉚接)等的鍛壓機(jī)械。在這樣的鍛壓機(jī)械中存在如下機(jī)械：具備具有一個(gè)模具(die)的滑塊(可動(dòng)部)和具有另一個(gè)模具的支撐(bolster)(固定部)，并對(duì)滑塊或支撐側(cè)的模具緩沖機(jī)構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制。

在對(duì)滑塊進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制時(shí)，在鍛壓機(jī)械中，進(jìn)行如下壓力控制：使一個(gè)模具與搭載于另一個(gè)模具的對(duì)象物接觸，并通過滑塊將對(duì)象物的壓力控制為恒定。

在對(duì)支撐側(cè)的模具緩沖機(jī)構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制時(shí)，在鍛壓機(jī)械中，使滑塊以預(yù)定的行程往復(fù)動(dòng)作，并使模具緩沖機(jī)構(gòu)在待機(jī)位置待機(jī)，直到一個(gè)模具與搭載于另一個(gè)模具的對(duì)象物接觸。然后，在一個(gè)模具與對(duì)象物接觸之后，在鍛壓機(jī)械中進(jìn)行如下壓力控制：通過使模具緩沖機(jī)構(gòu)與滑塊一起移動(dòng)，來將作用于對(duì)象物的壓力控制為恒定。

在這樣的鍛壓機(jī)械中，存在如下電動(dòng)機(jī)控制裝置：使用對(duì)滑塊、或支撐側(cè)的模具緩沖機(jī)構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的滾珠絲杠和對(duì)滾珠絲杠進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的伺服電動(dòng)機(jī)，控制伺服電動(dòng)機(jī)來進(jìn)行壓力控制。

此外，在這樣的鍛壓機(jī)械中，存在如下電動(dòng)機(jī)控制裝置(例如，參照專利文獻(xiàn)1和2)：使用對(duì)滑塊、或支撐側(cè)的模具緩沖機(jī)構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的液壓缸以及液壓泵構(gòu)成的液壓產(chǎn)生機(jī)構(gòu)和對(duì)液壓產(chǎn)生機(jī)構(gòu)中的液壓泵進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的伺服電動(dòng)機(jī)，控制伺服電動(dòng)機(jī)來進(jìn)行壓力控制。

液壓泵由伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，向液壓缸供給液壓油，或排出液壓缸內(nèi)的液壓油。由此，使供給到液壓缸的液壓油的壓力進(jìn)行增減，并通過液壓缸來驅(qū)動(dòng)滑塊或支撐側(cè)的模具緩沖機(jī)構(gòu)。

現(xiàn)有專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開2001-263254號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)2：日本特開2007-160356號(hào)公報(bào)

通常，在電動(dòng)機(jī)控制裝置中，在反饋控制中為了使最終的壓力的偏差漸近歸零，而使用包含積分(I)控制的壓力控制，例如比例·積分(PI)控制或比例·積分·微分(PID)控制。

但是，在鍛壓機(jī)械中，在滑塊與模具緩沖機(jī)構(gòu)之間存在具有彈性特性的彈性體。因此，在包含積分(I)控制的壓力控制中，有時(shí)產(chǎn)生壓力的過沖(overshoot)或下沖(undershoot)。

特別是，在壓力控制中，若產(chǎn)生壓力的下沖，則有時(shí)產(chǎn)品的品質(zhì)降低，或發(fā)生機(jī)械故障。例如，作為液壓泵(壓力控制對(duì)象)，存在液壓為負(fù)值時(shí)發(fā)生故障的液壓泵。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種電動(dòng)機(jī)控制裝置，其降低產(chǎn)生在壓力控制對(duì)象的壓力的下沖。