[發明專利]一種機器人手術系統的無菌適配器組件

有效

• 申請號: 201910026072.6
• 申請日: 2019-01-11
• 公開（公告）號: CN110025338B
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發明（設計）人: 薩爾曼·卡帕迪亞
• 申請（專利權）人: 杭州術創機器人有限公司
• 主分類號: A61B17/00
• 分類號: A61B17/00;A61B34/30
• 代理公司: 北京聿宏知識產權代理有限公司 11372
• 代理人: 吳大建;何嬌

本發明公開了一種無菌適配器組件。無菌適配器組件包括外殼和定位在外殼內的浮動板。無菌適配器組件還包括具有附著在浮動板上的圓周表面的至少一個旋轉體。至少一個旋轉體具有能夠接收致動器組件的驅動元件的至少一個引腳的至少一個開口。無菌適配器組件還包括位于所述至少一個旋轉體內的壓縮機構，以使致動器組件的驅動元件的至少一個引腳與至少一個旋轉體的至少一個開口對準。

技術領域

本發明一般涉及用于微創手術的機器人手術系統。更具體地，本發明涉及一種機器人手術系統中改進的無菌適配器組件。

背景技術

本部分旨在向讀者介紹可能涉及到本發明公開的各個方面的現有技術中的各個方面，其將在下文進行描述。相信本公開的內容有助于提供背景信息給讀者以便使讀者更好地理解本發明公開的各個方面。因此，應當理解的是，這些陳述應該從這個角度去理解，而不僅僅是對現有技術的承認。

機器人輔助手術系統已經在世界各地被廣泛地采用來代替傳統的手術程序，其減少了在外科手術或診斷過程中外來組織可能受損的數量，從而減少病人的恢復期，病人的不適感，持續的住院時間，以及特別是減少有害的副作用。在機器人輔助外科手術中，外科醫生通常在一個外科醫生控制臺處操作主控制器以無縫地捕獲和傳遞由外科醫生執行的復雜動作，從而給人以外科醫生直接使用外科手術工具進行手術的感覺。在外科醫生控制臺上操作的外科醫生可以位于距手術部位的一定距離處，或者可以位于患者實行手術的手術室內。

機器人輔助外科手術使醫學領域發生了革命性的變化，成為醫療器械行業增長最快的分區之一。然而，機器人輔助外科手術中主要的挑戰是確保手術過程中的安全性和精確性。機器人輔助外科手術的關鍵領域之一是用于微創手術的手術機器人的發展。在過去的二十年間，外科手術機器人呈指數式發展，并已經在醫療器械行業內成為創新的主要領域。

機器人輔助外科手術系統包括多個輔助機器人手術的機械臂。機器人輔助外科手術系統利用無菌屏障將機械臂的非無菌部分與在操作端部處附接到機械臂的強制性無菌手術器械分開。無菌屏障可包括包封機械臂的無菌塑料帷簾和無菌適配器，無菌適配器在無菌區域中與無菌手術器械可操作地接合。無菌屏障還可以包括撓性帷簾接口，以將帷簾區域保持在其間，使得扭矩和其他力反饋被當作來自無菌手術器械以及機械臂的輸入而接收。無菌屏障保持在無菌手術器械和非無菌機器人系統之間。無菌適配器可拆卸地與致動器組件接合，致動器組件在無菌區域中驅動和控制無菌手術器械。

在機器人外科手術中使用外科手術器械進行手術產生了新的挑戰。挑戰之一是需要保持鄰近患者的區域處于無菌環境。然而，致動器組件中的電氣零部件，例如馬達，傳感器，編碼器，以及控制和移動無菌手術器械所必須的電氣連接件通常不能使用常規的方法滅菌，例如蒸汽、加熱和壓力或化學品，因為這些電氣零部件會在相應的滅菌過程中被損壞或被破壞。

因此，迫切需要一種更容易和更有效的方式使無菌手術器械接合無菌屏障或從無菌屏障脫離接合，以及使無菌屏障接合和脫離于致動器組件，同時防止致動器組件的污染并且允許一系列無菌手術器械與無菌屏障快速且可靠地附接，無菌屏障在手術器械周圍維持一個無菌的區域。

機器人輔助外科手術系統中的另一個挑戰是需要無菌適配器能夠容易地與致動器組件接合和脫離，從而使得無菌屏障不被破壞。然而，無菌適配器和致動器組件之間的聯鎖涉及復雜的裝配，從而使裝配成本高，繁瑣且耗時。

鑒于上述提到的挑戰，需要一種具有改進的無菌適配器組件的機器人手術系統，這種系統允許在機器人手術的操作期間，無菌適配器組件與致動器組件容易地附接/拆卸，且不破壞無菌屏障。

發明內容