[發明專利]車輛形成車隊的責任和協定接受

有效

• 申請號: 201910024897.4
• 申請日: 2019-01-11
• 公開（公告）號: CN110033610B
• 公開（公告）日: 2022-08-02
• 發明（設計）人: V·弗拉基梅羅;C·E·達斯
• 申請（專利權）人: 豐田自動車工程及制造北美公司
• 主分類號: G08G1/00
• 分類號: G08G1/00;G08G1/123
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 李玲

本申請涉及車輛形成車隊的責任和協定接受。本文描述的系統和方法一般而言涉及車輛車隊中的半自主駕駛。牽頭車輛發起車隊并識別一個或多個尾隨車輛位置。將編隊信息發送到至少一個能夠形成車隊的車輛。從該至少一個能夠形成車隊的車輛接收加入該車隊的請求，該請求包括來自該至少一個能夠形成車隊的車輛的對協定的接受，該協定包括牽頭車輛責任和尾隨車輛責任。然后，牽頭車輛基于牽頭車輛責任控制該車隊并基于尾隨車輛責任委托控制。

技術領域

本文描述的主題一般而言涉及車隊編隊，并且更具體地涉及在半自主車輛之間的車隊的編隊。

背景技術

完全自主的車輛可以作為車隊的一部分行駛。車隊是以某種編隊行駛的一組車輛。至少在商用卡車車隊中，已經證明單行編隊可以節省大量燃料。對于乘客用車，并且如對于商用卡車所暗示的那樣，在牽頭車輛中具有不斷參與的人類駕駛員的單行編隊可以用于補償無法使用電子傳感器準確地監視路面和其它事件的不足。當牽頭車輛駕駛員保證路徑條件可駕駛時(基于該駕駛員對跟隨車輛的自主駕駛系統能力的了解)，與在這樣的編隊外行駛的自動駕駛車輛相比，可以使用感測、計算和致動系統自動駕駛跟隨車輛。

發明內容

本文公開了使得車輛車隊中的半自主駕駛能夠實現的系統和方法。在一個實施例中，公開了一種用于組織多車輛控制的車隊協調系統。車隊協調系統可以包括一個或多個處理器；以及可通信地耦合到一個或多個處理器的存儲器。存儲器可以存儲發起模塊，該發起模塊包括當由一個或多個處理器執行時使得一個或多個處理器通過識別一個或多個尾隨車輛位置來發起車隊以及向至少一個能夠形成車隊的車輛發送用于加入車隊的編隊信息的指令，編隊信息包括對車隊的至少一個牽頭車輛責任以及委托給至少一個能夠形成車隊的車輛的至少一個尾隨車輛責任。存儲器還可以存儲協定協調模塊，該協定協調模塊包括當由一個或多個處理器執行時使得一個或多個處理器從至少一個能夠形成車隊的車輛接收加入車隊的請求的指令，該請求包括來自至少一個能夠形成車隊的車輛的對協定的接受，該協定包括至少一個牽頭車輛責任和至少一個尾隨車輛責任。存儲器還可以存儲車隊控制模塊，該車隊控制模塊包括當由一個或多個處理器執行時使得一個或多個處理器基于至少一個牽頭車輛責任控制車隊的至少一部分并且基于至少一個尾隨車輛責任委托對至少一個能夠形成車隊的車輛的控制的指令。

在另一個實施例中，公開了一種用于組織多車輛控制的非瞬態計算機可讀介質。非瞬態計算機可讀介質存儲當由一個或多個處理器執行時使得一個或多個處理器通過識別一個或多個尾隨車輛位置來發起車隊的指令。該介質還可以包括向至少一個能夠形成車隊的車輛發送用于加入車隊的編隊信息的指令，該編隊信息包括對車隊的至少一個牽頭車輛責任以及委托給至少一個能夠形成車隊的車輛的至少一個尾隨車輛責任。該介質還可以包括從至少一個能夠形成車隊的車輛接收加入車隊的請求的指令，該請求包括來自至少一個能夠形成車隊的車輛的對協定的接受，該協定包括至少一個牽頭車輛責任和至少一個尾隨車輛責任。該介質還可以包括基于至少一個牽頭車輛責任控制車隊的至少一部分的指令。該介質還可以包括基于至少一個尾隨車輛責任委托對至少一個能夠形成車隊的車輛的控制的指令。

在另一個實施例中，公開了一種用于組織多車輛控制的方法。該方法可以包括通過識別一個或多個尾隨車輛位置來發起車隊。該方法還可以包括向至少一個能夠形成車隊的車輛發送用于加入車隊的編隊信息，該編隊信息包括對車隊的至少一個牽頭車輛責任以及委托給至少一個能夠形成車隊的車輛的至少一個尾隨車輛責任。該方法還可以包括從至少一個能夠形成車隊的車輛接收加入車隊的請求，該請求包括來自至少一個能夠形成車隊的車輛的對協定的接受，該協定包括至少一個牽頭車輛責任和至少一個尾隨車輛責任。該方法還可以包括基于至少一個牽頭車輛責任控制車隊。該方法還可以包括基于至少一個尾隨車輛責任委托對至少一個能夠形成車隊的車輛的控制。

附圖說明

因此可以通過參考實施例獲得可以詳細地理解本公開的上述特征的方式、上面簡要概述的本公開的更具體的描述，其中一些實施例在附圖中示出。但是，應當注意的是，附圖僅圖示了本公開的典型實施例，因此不應當被視為限制其范圍。本公開可以允許其它同等有效的實施例。