[發明專利]車輛形成車隊的責任和協定接受

有效

• 申請號: 201910024897.4
• 申請日: 2019-01-11
• 公開（公告）號: CN110033610B
• 公開（公告）日: 2022-08-02
• 發明（設計）人: V·弗拉基梅羅;C·E·達斯
• 申請（專利權）人: 豐田自動車工程及制造北美公司
• 主分類號: G08G1/00
• 分類號: G08G1/00;G08G1/123
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 李玲

1.一種用于組織多車輛控制的車隊協調系統，包括：

一個或多個處理器；以及

存儲器，所述存儲器可通信地耦合到所述一個或多個處理器并存儲：

發起模塊，所述發起模塊包括當由所述一個或多個處理器執行時使得所述一個或多個處理器通過識別可供能夠形成車隊的車輛在加入車隊時占據的一個或多個尾隨車輛位置來發起車隊以及向至少一個能夠形成車隊的車輛發送用于加入所述車隊的編隊信息的指令，所述編隊信息包括對所述車隊的至少一個牽頭車輛責任以及委托給所述至少一個能夠形成車隊的車輛的至少一個尾隨車輛責任；

協定協調模塊，所述協定協調模塊包括當由所述一個或多個處理器執行時使得所述一個或多個處理器從所述至少一個能夠形成車隊的車輛接收加入所述車隊的請求的指令，所述請求包括來自所述至少一個能夠形成車隊的車輛的對協定的接受，所述協定包括所述至少一個牽頭車輛責任和所述至少一個尾隨車輛責任；以及

車隊控制模塊，所述車隊控制模塊包括當由所述一個或多個處理器執行時使得所述一個或多個處理器基于所述至少一個牽頭車輛責任控制所述車隊的至少一部分并且基于所述至少一個尾隨車輛責任委托對所述能夠形成車隊的車輛的控制的指令。

2.如權利要求1所述的車隊協調系統，其中所述至少一個能夠形成車隊的車輛使用所述編隊信息移入所述一個或多個尾隨車輛位置中的一個尾隨車輛位置。

3.如權利要求1所述的車隊協調系統，其中所述至少一個尾隨車輛責任和對所述車隊的所述至少一個牽頭車輛責任是相互排斥的。

4.如權利要求1所述的車隊協調系統，其中所述至少一個尾隨車輛責任包括在與所述車隊交互時在兩個或更多個能夠形成車隊的車輛之間確立的一個或多個車隊間責任。

5.如權利要求1所述的車隊協調系統，其中所述車隊控制模塊還包括控制所述至少一個能夠形成車隊的車輛的一個或多個自主系統的指令，其中所述控制不包括所述至少一個尾隨車輛責任。

6.如權利要求1所述的車隊協調系統，其中對所述協定的所述接受通過在所述能夠形成車隊的車輛外部的計算設備發生。

7.如權利要求1所述的車隊協調系統，其中所述編隊信息還包括用于進入和退出所述車隊的引導。

8.一種用于組織多車輛控制并且存儲指令的非瞬態計算機可讀介質，所述指令在由一個或多個處理器執行時使得所述一個或多個處理器：

通過識別可供能夠形成車隊的車輛在加入車隊時占據的一個或多個尾隨車輛位置來發起車隊；

向至少一個能夠形成車隊的車輛發送用于加入所述車隊的編隊信息，所述編隊信息包括對所述車隊的至少一個牽頭車輛責任以及委托給所述至少一個能夠形成車隊的車輛的至少一個尾隨車輛責任；

從所述至少一個能夠形成車隊的車輛接收加入所述車隊的請求，所述請求包括來自所述至少一個能夠形成車隊的車輛的對協定的接受，所述協定包括所述至少一個牽頭車輛責任和所述至少一個尾隨車輛責任；

基于所述至少一個牽頭車輛責任控制所述車隊的至少一部分；以及

基于所述至少一個尾隨車輛責任委托對所述能夠形成車隊的車輛的控制。

9.如權利要求8所述的非瞬態計算機可讀介質，其中所述至少一個能夠形成車隊的車輛使用所述編隊信息移入所述一個或多個尾隨車輛位置中的一個尾隨車輛位置。

10.如權利要求8所述的非瞬態計算機可讀介質，其中所述至少一個尾隨車輛責任包括一個或多個車隊間責任，所述一個或多個車隊間責任是在與所述車隊交互時在兩個或更多個能夠形成車隊的車輛之間確立的責任。

11.如權利要求8所述的非瞬態計算機可讀介質，還包括控制所述至少一個能夠形成車隊的車輛的一個或多個自主系統的指令，其中所述控制不包括所述至少一個尾隨車輛責任。