[發明專利]一種基于線控轉向的雙舵駕駛汽車的方向盤接管決策方法

有效

• 申請號: 201910024890.2
• 申請日: 2019-01-11
• 公開（公告）號: CN109606460B
• 公開（公告）日: 2023-05-05
• 發明（設計）人: 靳立強;張志陽;彭祥龍;田端洋;張榮林;李建華
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: B62D5/00
• 分類號: B62D5/00;B62D5/04
• 代理公司: 北京遠大卓悅知識產權代理有限公司 11369
• 代理人: 姜美洋

1.一種基于線控轉向的雙舵駕駛汽車的方向盤接管決策方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟一、分別對主駕方向盤和副駕方向盤分別進行故障檢測；

步驟二、對檢測無故障的方向盤進行駕駛員手力判斷；

步驟三、根據故障檢測結果和方向盤手力判斷結果確定方向盤的接管權：

當主駕方向盤無故障，并且主駕方向盤上有手力時，由主駕方向盤接管轉向控制；

當主駕方向盤和副駕方向盤均無故障，并且只有副駕方向盤上有手力時，由副駕方向盤接管轉向控制；

當主駕方向盤有故障，副駕方向盤無故障，并且副駕方向盤上無手力時，由電腦接管轉向控制；

當主駕方向盤和副駕方向盤都有故障或者主駕方向盤和副駕方向盤上都沒有手力時，由電腦接管轉向控制；

主駕控制器根據故障自檢結果、他檢輸入值及主駕方向盤手力判斷結果得到主駕方向盤的接管優先級，并發送至副駕控制器及主控制器；

副駕控制器根據故障自測結果、他檢輸入值及副駕方向盤的手力判斷結果得到副駕方向盤的接管優先級，并發送至主駕控制器及主控制器；

其中，當一側駕駛控制器的自檢結果正常，他檢輸入為低優先級，并且該側方向盤上有手力時，該側方向盤的接管優先級為高優先級；否則為低優先級；

主控制器根據主駕方向盤的接管優先級和副駕方向盤的接管優先級，確定方向盤的接管權；

其中，主駕控制器的初始他檢輸入為低優先級，之后以副駕方向盤的接管優先級作為他檢輸入值；副駕控制器的他檢輸入值為主駕方向盤的接管優先級。

2.根據權利要求1所述的基于線控轉向的雙舵駕駛汽車的方向盤接管決策方法，其特征在于，在所述步驟一中，根據方向盤傳感器信號和路感電機信號進行故障檢測。

3.根據權利要求2所述的基于線控轉向的雙舵駕駛汽車的方向盤接管決策方法，其特征在于，在所述步驟一中，主駕控制器接收主駕方向盤轉向傳感器信號及主駕路感電機信號，進行故障自檢；

副駕控制器接收副駕方向盤傳感器信號及副駕路感電機信號，進行故障自檢。

4.根據權利要求3所述的基于線控轉向的雙舵駕駛汽車的方向盤接管決策方法，其特征在于，在所述步驟二中，根據轉矩傳感器的檢測信號進行駕駛員手力判斷。

5.根據權利要求4所述的基于線控轉向的雙舵駕駛汽車的方向盤接管決策方法，其特征在于，在所述步驟二中，當主駕方向盤無故障時，主駕控制器根據主駕轉矩傳感器的監測數據，進行主駕方向盤手力判斷；

當副駕方向盤無故障時，副駕控制器接收副駕轉矩傳感器的監測數據，進行副駕方向盤手力判斷。

6.根據權利要求1所述的基于線控轉向的雙舵駕駛汽車的方向盤接管決策方法，其特征在于，當電腦接管轉向控制時，主控制器將車輛的轉向指令發送給前輪轉向系統，實現車輛的自動駕駛轉向。

7.根據權利要求6所述的基于線控轉向的雙舵駕駛汽車的方向盤接管決策方法，其特征在于，還包括將主動方向盤的轉向信號發送給隨動方向盤，使隨動方向盤跟隨主動方向盤轉角。