[發明專利]一種有毒氣體檢測機器人

在審

• 申請號: 201910022136.5
• 申請日: 2019-01-10
• 公開（公告）號: CN109848963A
• 公開（公告）日: 2019-06-07
• 發明（設計）人: 李菁川;李淑慧;池行強
• 申請（專利權）人: 武漢職業技術學院
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16;B25J11/00;B25J13/08;B25J19/02;B62D57/032
• 代理公司: 武漢智嘉聯合知識產權代理事務所(普通合伙) 42231
• 代理人: 黃君軍

1.一種有毒氣體檢測機器人，其特征在于，包括機器人本體、用于驅動所述機器人本體行走的行走舵機、舵機控制板、控制器、串口轉無線芯片、超聲波檢測器、有毒氣體傳感器以及攝像頭；

所述行走舵機、舵機控制板、控制器、串口轉無線芯片、超聲波檢測器、有毒氣體傳感器以及攝像頭均設置于所述機器人本體上，所述行走舵機通過所述舵機控制板與所述控制器電連接，所述超聲波檢測器、有毒氣體傳感器以及攝像頭分別與所述控制器電連接，所述控制器與所述串口轉無線芯片電連接，所述串口轉無線芯片與云服務器無線連接，并通過所述云服務器與遠程控制終端無線連接。

2.根據權利要求1所述的有毒氣體檢測機器人，其特征在于，所述行走舵機的數量有多個，所述機器人本體包括主體以及多條支腿，每一條所述支腿通過一所述行走舵機與所述主體轉動連接，所述支腿包括多個關節，每一個所述支腿的多個關節通過所述行走舵機依次轉動連接，所有所述行走舵機均與所述舵機控制板電連接。

3.根據權利要求1所述的有毒氣體檢測機器人，其特征在于，所述攝像頭通過支架安裝于所述機器人本體上。

4.根據權利要求3所述的有毒氣體檢測機器人，其特征在于，所述支架包括旋轉支架、旋轉舵機、俯仰支架、俯仰舵機以及攝像支架；

所述旋轉支架安裝于所述機器人本體上，所述旋轉舵機安裝于所述旋轉支架上，所述攝像支架與所述旋轉舵機轉動連接，所述攝像頭安裝于所述攝像支架上，所述俯仰舵機通過所述俯仰支架安裝于所述攝像支架上，所述俯仰舵機與所述攝像支架轉動連接，所述旋轉舵機以及俯仰舵機均通過所述舵機控制板與所述控制器電連接。

5.根據權利要求1所述的有毒氣體檢測機器人，其特征在于，所述遠程控制終端包括手持移動終端以及上位機，所述手持移動終端以及上位機分別通過所述云服務器與所述串口轉無線芯片無線連接。

6.根據權利要求1-5任一所述的有毒氣體檢測機器人，其特征在于，所述控制器為Arduino單片機。

7.根據權利要求1所述的有毒氣體檢測機器人，其特征在于，所述控制器選用型號為UNOR3，所述舵機控制板選用型號為PCA9685，所述舵機控制板的SDA引腳與所述控制器的A4/SDA引腳電連接，所述舵機控制板的SCL引腳與所述控制器的A5/SCL引腳電連接，各所述行走舵機分別與所述舵機控制板的輸出端電連接。

8.根據權利要求7所述的有毒氣體檢測機器人，其特征在于，所述串口轉無線芯片選用型號為ESP8266-01，所述串口轉無線芯片的UTXD引腳與所述控制器的D2引腳電連接，所述串口轉無線芯片的URXD引腳與所述控制器的D3/PWM引腳電連接，所述串口轉無線芯片的CH-PD引腳通過電阻R1接電源。

9.根據權利要求7所述的有毒氣體檢測機器人，其特征在于，所述超聲波檢測器選用型號為KS103，所述超聲波檢測器的RXD引腳與所述控制器的D8引腳電連接，所述超聲波檢測器的TXD引腳與所述控制器的D9/PWM引腳電連接，所述超聲波檢測器的AO引腳與所述控制器的A2引腳電連接,所述超聲波檢測器的GND引腳接地。

10.根據權利要求7所述的有毒氣體檢測機器人，其特征在于，所述有毒氣體傳感器包括型號為ZYMQ-9的一氧化碳傳感器以及型號為CLE-0922-10的氯氣傳感器，所述一氧化碳傳感器的RXD引腳與所述控制器的D6引腳電連接，所述一氧化碳傳感器的TXD引腳與所述控制器的D7引腳電連接，所述一氧化碳傳感器的AO引腳與所述控制器的A1引腳電連接，所述一氧化碳傳感器61的VCC引腳接電源，所述一氧化碳傳感器61的GND引腳接地所述氯氣傳感器的RXD引腳與所述控制器的D4引腳電連接，所述氯氣傳感，器的TXD引腳與所述控制器的D5引腳電連接，所述氯氣傳感器的AO引腳與所述控制器的A0引腳電連接，所述氯氣傳感器62的VCC引腳接電源，所述氯氣傳感器62的GND引腳接地。