[發明專利]可識別障礙自動收縮避障的機器人底座

在審

• 申請號: 201910018268.0
• 申請日: 2019-01-09
• 公開（公告）號: CN109551466A
• 公開（公告）日: 2019-04-02
• 發明（設計）人: 劉華
• 申請（專利權）人: 劉華
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J19/00;B25J5/00;B25J19/02
• 代理公司: 蘇州市指南針專利代理事務所(特殊普通合伙) 32268
• 代理人: 劉闖

本發明提供了可識別障礙自動收縮避障的機器人底座，包括底座主體、內翅孔和從動齒輪；所述底座主體的左端和右端分別通過輪軸轉動連接有車輪；所述底座主體的立板內側兩端分別通過螺栓垂直連接有兩個相互平行的固定板；兩個所述相互平行的固定板之間縱向設置有轉向電機，其轉向電機的轉軸穿過底座主體的立板在外部固定設置有齒輪盤B。本發明通過上述各種結構相互配合，綜合實現了一種可識別障礙自動收縮避障的機器人底座，通過微型電動氣缸收縮耳板之間的距離，壓縮伸縮桿，使得底座主體的寬度縮小，在遭遇較窄區域時，可通過變形通過，本發明在收縮時，并不會影響傳動效果，能夠保持正常前進。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，更具體地說，特別涉及可識別障礙自動收縮避障的機器人底座。

背景技術

機器人通過路徑規劃從起點到達目的地的途中會遇到各類型障礙物，為了能夠自動躲避這些障礙物，自動避障機器人孕育而生。隨著科技的發展，避障機器人移動平臺的應用越來越多，比如家居保潔、危險環境作業、無人駕駛等領域的智能系統應用，以及搜救、物流、柔性生產線、管道布線等等。

通過技術人員對可識別障礙自動收縮避障的機器人底座的技術分析發現，由于現有全向驅動方式主要有三輪和四輪全向驅動，優勢在移動的靈活性，但是機器人本身形狀大小無法改變，對于靜、動態障礙并存的未知復雜環境下的避障能力較差，特別是對于比機器人本體要小的一些窄縫等類似障礙無法通過。因此研究一種能夠改變自身形狀的機器人來克服這種不足，增加移動機器人在未知環境下的安全、可靠、靈活、快捷作業的能力，是很有必要的。

因此，現有的自動收縮避障的機器人底座的技術都存在：由于機器人本身形狀大小無法改變，對于靜、動態障礙并存的未知復雜環境下的避障能力較差，特別是對于比機器人本體要小的一些窄縫等類似障礙無法通過等問題。

發明內容

(一)技術問題

綜上所述，本發明提供可識別障礙自動收縮避障的機器人底座，通過結構與功能性的改進，以解決由于機器人本身形狀大小無法改變，對于靜、動態障礙并存的未知復雜環境下的避障能力較差，特別是對于比機器人本體要小的一些窄縫等類似障礙無法通過的問題。

(二)技術方案

本發明提供了可識別障礙自動收縮避障的機器人底座，用于對可識別障礙自動收縮避障的機器人底座進行技術革新，在本發明提供的可識別障礙自動收縮避障的機器人底座中，具體包括：底座主體、車輪、固定板、轉向電機、齒輪盤B、中控架體、耳板、調整板、導向柱、微型電動氣缸、紅外傳感器、控制箱、傳動桿、伺服電機、伸縮桿、輪軸、齒輪盤A、咬合翅、套件、內翅孔和從動齒輪；所述底座主體的左端和右端分別通過輪軸轉動連接有車輪；所述底座主體的立板內側兩端分別通過螺栓垂直連接有兩個相互平行的固定板；處于外端的所述固定板的內端外側垂直向外設置有耳板；兩個所述相互平行的固定板之間縱向設置有轉向電機，其轉向電機的轉軸穿過底座主體的立板在外部固定設置有齒輪盤B；所述齒輪盤B與輪軸外端車輪內側的齒輪盤A相互咬合；所述輪軸的中部固定設置有從動齒輪，而從動齒輪上端橫向咬合在傳動桿的末端；所述傳動桿的內端轉動連接在處于裝置架體中部的中控架體中的伺服電機上，而傳動桿的外端則通過軸承轉動連接在中控架體向左右兩側水平延伸的架體上；左端的兩個所述固定板的外側壁上固定設置有紅外傳感器，而左側的內端的所述固定板的內側壁上固定設置有控制箱；所述紅外傳感器與控制箱之間通過普通電性相連接。

優選地，兩個相互平行的所述耳板之間的上端垂直于前端的耳板內側壁固定設置有調整板，其調整板的后端穿過后側的耳板，而兩個相互平行的所述耳板之間的下端則垂直于后端的耳板的內側壁固定設置有調整板，其調整板的前端則穿過前端的耳板，上下兩個相互平行的調整板呈相互交錯的結構；

優選地，上端的所述調整板的頂部平面上和下端的所述調整板的底部平面上均縱向設置有兩個相互平行的半圓狀的導向柱，并且調整板的外端均設置有與導向柱等高的擋板；