[發(fā)明專利]一種用于水果采摘的機械手爪

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910017515.5
• 申請日: 2019-01-09
• 公開（公告）號: CN109526392A
• 公開（公告）日: 2019-03-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 趙彥玲;秦生;侯新新
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱理工大學(xué)
• 主分類號: A01D46/247
• 分類號: A01D46/247
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公開一種用于水果采摘的機械手爪，包括有拉力手柄部分，手臂部分和手爪部分，所述手爪部分內(nèi)部有三套工作機構(gòu)，每套工作機構(gòu)之間呈120度，所述每套工作機構(gòu)都與一根機械手指相連接，通過人手撥動拉力手柄部分實現(xiàn)手爪部分的抓取動作。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，實用性強，有較高的實用價值。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機械手爪領(lǐng)域，具體為水果采摘用機械手爪。

背景技術(shù)

目前，果農(nóng)采摘水果主要靠人手采摘；當(dāng)果樹比較高大，如某些蘋果樹、梨樹等水果采摘時，果農(nóng)需要爬樹去采摘，甚至動用梯子，這樣對果農(nóng)來說就比較危險，極容易因為樹枝劃傷或者梯子倒地摔傷，尤其采摘栗子時，經(jīng)常因為栗子外殼堅硬的長刺扎傷手指；因此本發(fā)明設(shè)計一種用于水果采摘的機械手爪，代替人手進(jìn)行水果采摘，以保證果農(nóng)的安全。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是：提供了一種用于水果采摘的機械手爪，以代替果農(nóng)雙手直接采摘水果，避免果農(nóng)采摘水果的過程中所發(fā)生的意外危險。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

一種用于水果采摘的機械手爪，包括有拉力手柄部分、手臂部分、手爪部分，所述拉力手柄部分靠人手握力提供拉力，所述拉力手柄部分內(nèi)部有主鋼絲旋轉(zhuǎn)輪、主鋼絲引導(dǎo)輪、手柄、主拉力鋼絲組成；所述手臂部分內(nèi)部是中空的；所述手爪部分包括手掌部分和手指部分，所述手掌部分內(nèi)部有三套工作機構(gòu)，每套工作機構(gòu)之間呈120度，并且每套工作機構(gòu)與一個手指相連接，所述工作機構(gòu)有工作主體以及鋼絲引導(dǎo)輪A和鋼絲引導(dǎo)輪B組成；所述手指部分有手指拉力鋼絲、第一指關(guān)節(jié)、第二指關(guān)節(jié)、第三指關(guān)節(jié)、第一指關(guān)節(jié)扭簧、第二指關(guān)節(jié)扭簧、第三指關(guān)節(jié)扭簧以及軟硅膠墊組成，所述手指部分有三根手指，每根手指與所述每套工作機構(gòu)之間采用銷釘鏈接。

本發(fā)明的有益效果為：提供一種用于水果采摘的機械手爪，結(jié)構(gòu)簡單，操作方便，代替果農(nóng)雙手采摘高處水果，實用性強。

附圖說明

圖1為本發(fā)明總體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明拉力手柄部分示意圖。

圖3為本發(fā)明手爪部分示意圖。

圖4為本發(fā)明手掌部分內(nèi)部俯視圖。

圖5為本發(fā)明手指背面示意圖。

圖6為本發(fā)明手指正面示意圖。

其中標(biāo)號：1拉力手柄部分，2手臂部分，3手爪部分，4主鋼絲旋轉(zhuǎn)輪，5主鋼絲引導(dǎo)輪，6手柄，7主拉力鋼絲，8第一指關(guān)節(jié)，9第二指關(guān)節(jié)，10第三指關(guān)節(jié)，11鋼絲引導(dǎo)輪A，12鋼絲引導(dǎo)輪B，13手指拉力鋼絲，14鋼絲連接塊，15工作主體，16第三指關(guān)節(jié)扭簧，17第二指關(guān)節(jié)扭簧，18第一指關(guān)節(jié)扭簧，19手指鋼絲引導(dǎo)孔，20軟硅膠墊。

具體實施方式

如圖1，圖2，圖3，圖4，圖5，圖6所示，一種用于水果采摘的機械手爪，其特征在于：包括有拉力手柄部分(1)，手臂部分(2)和手爪部分(3)；所述拉力手柄部分(1)通過人手撥動手柄(6)為整個機械手爪提供抓取動力，所述拉力手柄部分(1)內(nèi)部的主拉力鋼絲(7)纏繞在主鋼絲旋轉(zhuǎn)輪(4)上并且主拉力鋼絲(7)的末端與主鋼絲旋轉(zhuǎn)輪(4)固連，手柄(6)與主鋼絲旋轉(zhuǎn)輪(4)固連，主拉力鋼絲(7)通過主鋼絲引導(dǎo)輪(5)來調(diào)整主拉力鋼絲(7)的位置，使主拉力鋼絲(7)位于手臂部分(2)中間；所述手臂部分(2)內(nèi)部是中空的，并且主拉力鋼絲(7)通過手臂部分(2)的內(nèi)部；所述手爪部分(3)與手臂部分(2)固連，所述手爪部分(3)包括手掌部分和手指部分，所述手掌部分由工作主體(15)、鋼絲引導(dǎo)輪A(11)、鋼絲引導(dǎo)輪B(12)組成，所述鋼絲引導(dǎo)輪A(11)和鋼絲引導(dǎo)輪B(12)的作用在于合理規(guī)劃手指拉力鋼絲(13)的走向，所述手指部分中的手指拉力鋼絲(13)與主拉力鋼絲(7)通過鋼絲連接塊(14)固連，所述手指部分由第一指關(guān)節(jié)(8)第二指關(guān)節(jié)(9)第三指關(guān)節(jié)(10)第一指關(guān)節(jié)扭簧(18)第二指關(guān)節(jié)扭簧(17)第三指關(guān)節(jié)扭簧(16)手指拉力鋼絲(13)軟硅膠墊(20)組成，第一指關(guān)節(jié)扭簧(18)套在第一指關(guān)節(jié)(8)和第二指關(guān)節(jié)(9)聯(lián)接的轉(zhuǎn)軸上，限制第一指關(guān)節(jié)(8)和第二指關(guān)節(jié)(9)的相對轉(zhuǎn)動，第二指關(guān)節(jié)扭簧(17)套在第二指關(guān)節(jié)(9)和第三指關(guān)節(jié)(10)聯(lián)接的轉(zhuǎn)軸上，限制第二指關(guān)節(jié)(9)和第三指關(guān)節(jié)(10)的相對轉(zhuǎn)動，第三指關(guān)節(jié)扭簧(16)套在第三指關(guān)節(jié)(10)和手掌部分工作主體(15)聯(lián)接的轉(zhuǎn)軸上，限制第三指關(guān)節(jié)(10)和工作主體(15)的相對轉(zhuǎn)動，手指拉力鋼絲(13)與第一指關(guān)節(jié)(8)固連，并且手指拉力鋼絲(13)穿過第二指關(guān)節(jié)(9)和第三指關(guān)節(jié)(10)的手指鋼絲引導(dǎo)孔(19)，為了防止機械手爪抓傷水果，在手指正面安裝有軟硅膠墊(20)；當(dāng)人手撥動手柄(6)時，手柄(6)帶動主鋼絲旋轉(zhuǎn)輪(4)轉(zhuǎn)動，從而主拉力鋼絲(7)產(chǎn)生拉力，拉動手指拉力鋼絲(13)，從而手爪部分(3)產(chǎn)生抓取動作。