[發明專利]一種用于水果采摘的機械手爪

在審

• 申請號: 201910017515.5
• 申請日: 2019-01-09
• 公開（公告）號: CN109526392A
• 公開（公告）日: 2019-03-29
• 發明（設計）人: 趙彥玲;秦生;侯新新
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: A01D46/247
• 分類號: A01D46/247
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于水果采摘的機械手爪，其特征在于：包括有拉力手柄部分(1),手臂部分(2)和手爪部分(3)；所述拉力手柄部分(1)內部的主拉力鋼絲(7)纏繞在主鋼絲旋轉輪(4)上并且主拉力鋼絲(7)的末端與主鋼絲旋轉輪(4)固連，手柄(6)與主鋼絲旋轉輪(4)固連，主拉力鋼絲(7)通過主鋼絲引導輪(5)來調整主拉力鋼絲(7)的位置，使主拉力鋼絲(7)位于手臂部分(2)中間；所述手臂部分(2)內部是中空的，并且主拉力鋼絲(7)通過手臂部分(2)的內部；所述手爪部分(3)與手臂部分(2)固連，所述手爪部分(3)包括手掌部分和手指部分，所述手掌部分由工作主體(15)、鋼絲引導輪A(11)、鋼絲引導輪B(12)組成，所述鋼絲引導輪A(11)和鋼絲引導輪B(12)與工作主體(15)之間采用銷釘聯接，所述鋼絲引導輪A(11)和鋼絲引導輪B(12)的作用在于合理規劃手指拉力鋼絲(13)的走向，所述手指部分中的手指拉力鋼絲(13)與主拉力鋼絲(7)通過鋼絲連接塊(14)固連，所述手指部分由第一指關節(8)，第二指關節(9)，第三指關節(10)，第一指關節扭簧(18)，第二指關節扭簧(17)，第三指關節扭簧(16)，手指拉力鋼絲(13)，軟硅膠墊(20)組成，第一指關節扭簧(18)套在第一指關節(8)和第二指關節(9)聯接的轉軸上，第二指關節扭簧(17)套在第二指關節(9)和第三指關節(10)聯接的轉軸上，第三指關節扭簧(16)套在第三指關節(10)和手掌部分工作主體(15)聯接的轉軸上，手指拉力鋼絲(13)與第一指關節(8)固連，并且手指拉力鋼絲(13)穿過第二指關節(9)和第三指關節(10)的手指鋼絲引導孔(19)，為了防止機械手爪抓傷水果，在手指正面安裝有軟硅膠墊(20)；所述轉軸全部采用銷釘聯接。