[發(fā)明專利]管道檢測機器人及管道檢測方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910015987.7
• 申請日: 2019-01-08
• 公開（公告）號: CN111412342A
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發(fā)明（設計）人: 宋章軍
• 申請（專利權）人: 深圳市重器科技有限公司
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;G01N21/88;F16L101/30
• 代理公司: 廣州華進聯(lián)合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 石佩

本發(fā)明涉及一種管道檢測機器人及管道檢測方法，一種管道檢測機器人包括：車體；驅動機構，設置在所述車體上用于驅動所述車體；以及攝像機構，設置在所述車體上，包括第一攝像設備、多個第二攝像設備及云臺，所述第一攝像設備設于所述云臺的端部，所述多個第二攝像設備設于所述云臺的外周且以所述第一攝像設備為中心呈圓周均布設置。一種管道檢測方法包括：將管道檢測機器人置于待檢測管道內；操控管道檢測機器人邊行進邊拍攝，第一攝像設備拍攝行進時正前方圖像，多個第二攝像設備拍攝管道內壁各視角圖像；將所述圖像經過處理后用于判斷管道破損、縫隙狀態(tài)。上述的管道機器人及管道檢測方法，能全方位進行管道內拍攝檢測，提高效率及準確性。

技術領域

本發(fā)明涉及管道檢測技術領域，特別是涉及一種管道檢測機器人及管道檢測方法。

背景技術

管道檢測機器人能夠進行城市排水管道的內窺檢測，機器人進入排水管道后，通過機器人上的攝像設備拍攝并將影像數據傳輸至控制電腦，輔助操作員對管道的破裂、腐蝕和焊縫質量情況進行判斷。目前，檢測機器人上的攝像設備多為單一視角，且攝像設備朝向管道軸線延伸方向，機器人沿管道軸線邊行進邊拍攝過程中，管道側壁的圖像不清晰；當發(fā)現(xiàn)某個壁面可能有缺陷時，機器人停止行進，人工遠程操控攝像設備調整角度，對準壁面的某個部位拍攝或者在此位置環(huán)繞一周對此處的圓周壁面進行掃描，只能實現(xiàn)局部高清晰度拍攝，且需要人為遠程控制實現(xiàn)對準，耗時長，效率低。

發(fā)明內容

基于此，有必要針對機器人無法對管道內部進行全方位攝像檢測的問題，提供一種管道檢測機器人及管道檢測方法。

一種管道檢測機器人，包括：

車體；

驅動機構，設置在所述車體上用于驅動所述車體；以及

攝像機構，設置在所述車體上，包括第一攝像設備、多個第二攝像設備及云臺，所述第一攝像設備設于所述云臺的端部，所述多個第二攝像設備設于所述云臺的外周且以所述第一攝像設備為中心呈圓周均布設置。

上述的管道檢測機器人，設有第一攝像設備及多個第二攝像設備，管道檢測機器人移動時，能夠同時拍攝正前方及管道內周的圖像，全方位、多視角進行管道內拍攝檢測，提高管道檢測拍攝效率及質量，結構設計合理。

在其中一實施例中，所述云臺包括固定部及連接部，所述連接部與所述固定部轉動連接，以使所述連接部能夠相對于所述固定部旋轉且旋轉軸與管道延伸方向平行，所述第一攝像設備及第二攝像設備均位于所述連接部上。

在其中一實施例中，所述連接部部分伸出于所述車體的端部外，所述第一攝像設備及第二攝像設備均設于部分伸出于所述車體的端部外的連接部上，以防止遮擋拍攝視角。

在其中一實施例中，所述第二拍攝設備的數量等于或大于三，相鄰的所述第二拍攝設備視角相互重疊，且所有的第二拍攝設備視角疊加后能夠覆蓋整個管道內壁。

在其中一實施例中，還包括升降機構，所述升降機構的頂端、底端分別與所述云臺、所述車體連接。

在其中一實施例中，所述升降機構包括相互鉸接的第一支桿及第二支桿，所述第一支桿的底端、第二支桿的頂端位于同一側且分別與所述車體、攝像機構固定連接，第一支桿的頂端、第二支桿的底端位于同一側且分別與所述攝像機構、車體滑動連接。

在其中一實施例中，還包括控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括傳感模塊，所述傳感包括圖像傳感器、傾角傳感器及位置傳感器，所述圖像傳感器與所述攝像機構連接以用于獲取圖像信息，所述傾角傳感器與所述車體連接以用于測量所述車體的傾斜角度，所述位置傳感器設于所述車體內以用于實時監(jiān)測所述車體的位置。

在其中一實施例中，所述控制系統(tǒng)還包括遠程操作端，所述遠程操作端與傳感模塊電性連接，且包括操作鍵盤及顯示屏，所述顯示屏用于顯示圖像、傾角及位置信息，所述操作鍵盤用于遠程操控。