[發(fā)明專利]管道檢測機(jī)器人及管道檢測方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910015987.7
• 申請日: 2019-01-08
• 公開（公告）號: CN111412342A
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 宋章軍
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市重器科技有限公司
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;G01N21/88;F16L101/30
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 石佩

1.一種管道檢測機(jī)器人，其特征在于，包括：

車體；

驅(qū)動機(jī)構(gòu)，設(shè)置在所述車體上用于驅(qū)動所述車體；以及

攝像機(jī)構(gòu)，設(shè)置在所述車體上，包括第一攝像設(shè)備、多個第二攝像設(shè)備及云臺，所述第一攝像設(shè)備設(shè)于所述云臺的端部，所述多個第二攝像設(shè)備設(shè)于所述云臺的外周且以所述第一攝像設(shè)備為中心呈圓周均布設(shè)置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道檢測機(jī)器人，其特征在于，所述云臺包括固定部及連接部，所述連接部與所述固定部轉(zhuǎn)動連接，以使所述連接部能夠相對于所述固定部旋轉(zhuǎn)且旋轉(zhuǎn)軸與管道延伸方向平行，所述第一攝像設(shè)備及第二攝像設(shè)備均位于所述連接部上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的管道檢測機(jī)器人，其特征在于，所述連接部部分伸出于所述車體的端部外，所述第一攝像設(shè)備及第二攝像設(shè)備均設(shè)于部分伸出于所述車體的端部外的連接部上，以防止遮擋拍攝視角。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的管道檢測機(jī)器人，其特征在于，所述第二拍攝設(shè)備的數(shù)量等于或大于三，相鄰的所述第二拍攝設(shè)備視角相互重疊，且所有的第二拍攝設(shè)備視角疊加后能夠覆蓋整個管道內(nèi)壁。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道檢測機(jī)器人，其特征在于，還包括升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)的頂端、底端分別與所述云臺、所述車體連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的管道檢測機(jī)器人，其特征在于，所述升降機(jī)構(gòu)包括相互鉸接的第一支桿及第二支桿，所述第一支桿的底端、第二支桿的頂端位于同一側(cè)且分別與所述車體、攝像機(jī)構(gòu)固定連接，第一支桿的頂端、第二支桿的底端位于同一側(cè)且分別與所述攝像機(jī)構(gòu)、車體滑動連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的管道檢測機(jī)器人，其特征在于，還包括控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括傳感模塊，所述傳感包括圖像傳感器、傾角傳感器及位置傳感器，所述圖像傳感器與所述攝像機(jī)構(gòu)連接以用于獲取圖像信息，所述傾角傳感器與所述車體連接以用于測量所述車體的傾斜角度，所述位置傳感器設(shè)于所述車體內(nèi)以用于實(shí)時監(jiān)測所述車體的位置。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的管道檢測機(jī)器人，其特征在于，所述控制系統(tǒng)還包括遠(yuǎn)程操作端，所述遠(yuǎn)程操作端與傳感模塊電性連接，且包括操作鍵盤及顯示屏，所述顯示屏用于顯示圖像、傾角及位置信息，所述操作鍵盤用于遠(yuǎn)程操控。

9.一種管道檢測方法，其特征在于，包括：

將管道檢測機(jī)器人置于待檢測管道內(nèi)；

操控管道檢測機(jī)器人沿管道軸線邊行進(jìn)邊拍攝，其中利用第一攝像設(shè)備拍攝行進(jìn)時正前方圖像，利用多個第二攝像設(shè)備拍攝管道內(nèi)壁各視角圖像；

將所述圖像經(jīng)過處理后，用于判斷管道破損、縫隙狀態(tài)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的管道檢測方法，其特征在于，所述各視角圖像裁剪掉重疊部分后進(jìn)行拼接處理，能夠呈現(xiàn)于遠(yuǎn)程操作端的顯示屏上。