[發(fā)明專利]一種高速移動機器人多功能靶機系統(tǒng)及其應(yīng)用方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910015866.2
• 申請日: 2019-01-08
• 公開（公告）號: CN109556462A
• 公開（公告）日: 2019-04-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張崇;尹文剛;于曉琳;趙鐵海;王鑫;任李
• 申請（專利權(quán)）人: 張崇
• 主分類號: F41J9/02
• 分類號: F41J9/02;F41J5/06
• 代理公司: 北京華仲龍騰專利代理事務(wù)所(普通合伙) 11548
• 代理人: 李靜

本發(fā)明公開了一種高速移動機器人多功能靶機系統(tǒng)及其應(yīng)用方法，屬于軍事訓(xùn)練設(shè)備中的靶機，解決了射擊訓(xùn)練靶多為固定靶和跑動靶，無隱顯于要保護對象后面的活動靶的問題，該系統(tǒng)包括移動機器人平臺，移動機器人平臺上安裝有1至2個平面靶模塊，移動機器人平臺包括一個廂體，廂體底部安裝有驅(qū)動系統(tǒng)，廂體內(nèi)部設(shè)置有運動電機控制驅(qū)動器、供電電池、定位導(dǎo)航系統(tǒng)、地形感知傳感器、周圍環(huán)境傳感器以及移動機器人平臺控制系統(tǒng)；該高速移動機器人多功能靶機可以和射手同向運動領(lǐng)跑于射手，也可以突然改變運動方向，向相反方向跑動并出靶，移動機器人相對于射手在任意位置的運動速度和運動方向均可設(shè)置，真正實現(xiàn)機器人和射手打游擊戰(zhàn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及軍事訓(xùn)練設(shè)備中的靶機，具體是涉及一種高速移動機器人多功能靶機系統(tǒng)及其應(yīng)用方法。

背景技術(shù)

射擊訓(xùn)練是軍隊、公安、特警等基本訓(xùn)練時候必不可少的環(huán)節(jié)。射擊訓(xùn)練靶作為射擊訓(xùn)練的輔助器材，目的是為射擊訓(xùn)練、考核、競賽提供客觀準(zhǔn)確的標(biāo)準(zhǔn)條件，有利于提高實彈射擊的準(zhǔn)確性。在訓(xùn)練時，現(xiàn)有的靶牌不能改變自身位置，士兵長久訓(xùn)練，不能提高射擊水平。并且，隨著近些年來，劫持人質(zhì)的犯罪有所上升，對于頑抗到底并危及被劫人質(zhì)生命安全的綁架者，無可選擇要采取擊斃的方式，能否一舉擊斃躲藏與人質(zhì)身后的綁架者而又不傷及被劫持人，射手的射擊技術(shù)至關(guān)重要。

由于現(xiàn)有的射擊訓(xùn)練靶只有固定靶和跑動靶，無隱顯于要保護對象后面的活動靶，在進(jìn)行射擊訓(xùn)練時，缺乏可以和射手同向運動領(lǐng)跑于射手，也缺乏可以突然改變運動方向，向相反方向跑動并出靶的高速移動機器人多功能靶機，無法真正實現(xiàn)機器人和射手打游擊戰(zhàn)，以提高射手的射擊技術(shù)，適用于保護對象后面的活動靶的射擊訓(xùn)練需求。

因此，需要提供一種高速移動機器人多功能靶機系統(tǒng)及其應(yīng)用方法，旨在解決上述問題。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種高速移動機器人多功能靶機系統(tǒng)及其應(yīng)用方法，以解決上述背景技術(shù)中的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種高速移動機器人多功能靶機系統(tǒng)，包括移動機器人平臺、射手定位系統(tǒng)和靶標(biāo)控制顯示中心，移動機器人平臺上安裝有1至2個平面靶模塊，所述移動機器人平臺包括一個廂體，廂體底部安裝有驅(qū)動系統(tǒng)，廂體內(nèi)部設(shè)置有運動電機控制驅(qū)動器、供電電池、定位導(dǎo)航系統(tǒng)、地形感知傳感器、周圍環(huán)境傳感器以及移動機器人平臺控制系統(tǒng)；運動電機控制驅(qū)動器、定位導(dǎo)航系統(tǒng)、地形感知傳感器、周圍環(huán)境傳感器均與移動機器人平臺控制系統(tǒng)連接，所述廂體一側(cè)安裝有槍聲檢測系統(tǒng)，槍聲檢測系統(tǒng)由4個聲學(xué)傳感器組成，槍聲檢測系統(tǒng)與移動機器人平臺控制系統(tǒng)連接。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案，所述供電電池連接移動機器人平臺控制系統(tǒng)電連接。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案，所述驅(qū)動系統(tǒng)包括4個獨立驅(qū)動且采用剛性懸掛的輪式結(jié)構(gòu)，4個獨立驅(qū)動且采用剛性懸掛的輪式結(jié)構(gòu)分為前后兩組，每個輪式結(jié)構(gòu)通過機械變速機構(gòu)和運動電機連接，4路獨立的運動電機與運動電機控制驅(qū)動器連接；運動電機控制驅(qū)動器與移動機器人平臺控制系統(tǒng)連接。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案，所述機械變速機構(gòu)由離合、減速箱、高低速傳動帶輪、同步齒形帶和齒輪構(gòu)成，高低速傳動帶輪通過同步齒形帶與齒輪連接，離合和減速箱與高低速傳動帶輪連接。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案，所述地形感知傳感器包括重力加速度傳感器、陀螺儀傳感器和傾角儀傳感器；地形感知傳感器與移動機器人平臺控制系統(tǒng)連接；所述周圍環(huán)境傳感器包括設(shè)置于廂體前端的攝像頭、激光雷達(dá)傳感器和設(shè)置于廂體后端的IP攝像頭；所述激光雷達(dá)傳感器與移動機器人平臺控制系統(tǒng)連接。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案，所述移動機器人平臺外部設(shè)置有防彈裝甲結(jié)構(gòu)；防彈裝甲結(jié)構(gòu)包括防彈鋼板掛架和熱軋防彈鋼板；熱軋防彈鋼板安裝在防彈鋼板掛架上，防彈鋼板掛架固定在移動機器人平臺外部，熱軋防彈鋼板為拆卸式。