[發明專利]一種高速移動機器人多功能靶機系統及其應用方法

在審

• 申請號: 201910015866.2
• 申請日: 2019-01-08
• 公開（公告）號: CN109556462A
• 公開（公告）日: 2019-04-02
• 發明（設計）人: 張崇;尹文剛;于曉琳;趙鐵海;王鑫;任李
• 申請（專利權）人: 張崇
• 主分類號: F41J9/02
• 分類號: F41J9/02;F41J5/06
• 代理公司: 北京華仲龍騰專利代理事務所(普通合伙) 11548
• 代理人: 李靜

1.一種高速移動機器人多功能靶機系統，包括移動機器人平臺(1)、射手定位系統和靶標控制顯示中心，移動機器人平臺(1)上安裝有1至2個平面靶模塊，其特征在于，所述移動機器人平臺(1)包括一個廂體(2)，廂體(2)底部安裝有驅動系統(3)，廂體(2)內部設置有運動電機控制驅動器(4)、供電電池(5)、定位導航系統(6)、地形感知傳感器(7)、周圍環境傳感器(8)以及移動機器人平臺控制系統(9)；運動電機控制驅動器(4)、定位導航系統(6)、地形感知傳感器(7)、周圍環境傳感器(8)均與移動機器人平臺控制系統(9)連接，所述廂體(2)一側安裝有槍聲檢測系統(22)，槍聲檢測系統(22)由4個聲學傳感器組成，槍聲檢測系統(22)與移動機器人平臺控制系統(9)連接。

2.根據權利要求1所述的高速移動機器人多功能靶機系統，其特征在于，所述供電電池(5)連接移動機器人平臺控制系統(9)電連接。

3.根據權利要求1或2所述的高速移動機器人多功能靶機系統，其特征在于，所述驅動系統(3)包括4個獨立驅動且采用剛性懸掛的輪式結構(10)，4個獨立驅動且采用剛性懸掛的輪式結構(10)分為前后兩組，每個輪式結構(10)通過機械變速機構(11)和運動電機(12)連接，4路獨立的運動電機(12)與運動電機控制驅動器(4)連接；運動電機控制驅動器(4)與移動機器人平臺控制系統(9)連接。

4.根據權利要求3所述的高速移動機器人多功能靶機系統，其特征在于，所述機械變速機構(11)由離合、減速箱、高低速傳動帶輪、同步齒形帶和齒輪構成，高低速傳動帶輪通過同步齒形帶與齒輪連接，離合和減速箱與高低速傳動帶輪連接。

5.根據權利要求4所述的高速移動機器人多功能靶機系統，其特征在于，所述地形感知傳感器(7)包括重力加速度傳感器(13)、陀螺儀傳感器(14)和傾角儀傳感器(15)；地形感知傳感器(7)與移動機器人平臺控制系統(9)連接。

6.根據權利要求5所述的高速移動機器人多功能靶機系統，其特征在于，所述周圍環境傳感器(8)包括設置于廂體(2)前端的攝像頭(16)、激光雷達傳感器(17)和設置于廂體(2)后端的IP攝像頭(18)；所述激光雷達傳感器(17)與移動機器人平臺控制系統(9)連接。

7.根據權利要求6所述的高速移動機器人多功能靶機系統，其特征在于，所述移動機器人平臺(1)外部設置有防彈裝甲結構(19)；防彈裝甲結構(19)包括防彈鋼板掛架(20)和熱軋防彈鋼板(21)；熱軋防彈鋼板(21)安裝在防彈鋼板掛架(20)上，防彈鋼板掛架(20)固定在移動機器人平臺(1)外部，熱軋防彈鋼板(21)為拆卸式。

8.根據權利要求7所述的高速移動機器人多功能靶機系統，其特征在于，在廂體(2)另一側還安裝有無線網橋(23)，移動機器人平臺(1)的前后IP攝像頭、移動機器人平臺控制系統(9)、視覺報靶系統和無線網橋(23)連接。

9.一種基于權利要求8所述高速移動機器人多功能靶機系統的應用方法，包括以下步驟：

步驟1)：移動機器人平臺(1)的定位導航系統(6)、地形感知傳感器(7)、周圍環境傳感器(8)對其進行定位以及對其周圍地形、環境中是否有障礙物進行感測，并將數據傳輸至移動機器人平臺控制系統(9)；

步驟2)：移動機器人平臺控制系統(9)通過槍聲檢測系統(22)對槍聲信息檢測；

步驟3)：移動機器人平臺控制系統(9)通過處理步驟1)和步驟2)檢測的信息，通過運動電機控制驅動器(4)帶動廂體(2)底部安裝有驅動系統(3)工作，對移動機器人平臺(1)的廂體(2)高速移動并變換方向；

步驟4）：移動機器人平臺(1)帶動面靶模塊高速移動并變換方向，使其和射手打游擊戰。

10.根據權利要求9所述的高速移動機器人多功能靶機系統的應用方法，其特征在于，步驟1)中的感測為：移動機器人平臺控制系統(9)通過重力加速度傳感器(13)、陀螺儀傳感器(14)和傾角儀傳感器(15)感測移動機器人平臺(1)的姿態信息；通過攝像頭(16)、激光雷達傳感器(17)和IP攝像頭(18)進行感測障礙物信息；步驟2）中的槍聲信息檢測為：移動機器人平臺控制系統(9)通過4個聲學傳感器對射擊產生的超聲波進行檢測；步驟3）中的高速移動并變換方向為：移動機器人平臺控制系統(9)通過運動電機控制驅動器(4)控制4個輪式結構(10)的運動電機(12)工作，通過機械變速機構(11)驅動輪式結構(10)旋轉，移動機器人平臺(1)高速移動并變換方向。