[發明專利]一種用于學校內物品運輸的智能車路徑規劃方法

在審

• 申請號: 201910015411.0
• 申請日: 2019-01-08
• 公開（公告）號: CN109753067A
• 公開（公告）日: 2019-05-14
• 發明（設計）人: 涂樸
• 申請（專利權）人: 四川文理學院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 成都弘毅天承知識產權代理有限公司 51230
• 代理人: 鄒敏菲

本發明公開了一種用于學校內物品運輸的智能車路徑規劃方法，本方案基于圖像識別技術，通過在每個班級或者辦公室前設置站點，使智能車能往返于各個教室和辦公室，同時，通過在地面噴涂軌道的方法，使智能車的程序只涉及識別軌道和沿軌道行駛即可，不需要復雜的定位和導航程序，適用于學校這種始發地和目的地固定的區域，編程難度較低，可靠性高，且不占用通信資源，不需要后臺服務器進行支持，能夠大批量的使用。解決了由于學生交作業和老師發作業時，會有大量的習題本在教室和辦公室之間搬運，一般由學生幫老師完成，但是，搬運重物容易對身體造成損傷，影響學生的發育，因此急需一種容錯度高，編程簡單的巡線機器人輔助搬運重物的問題。

技術領域

本發明涉及智能車導航領域，特別涉及一種用于學校內物品運輸的智能車路徑規劃方法。

背景技術

巡線機器人：巡線機器人是以移動機器人作為載體，以可見光攝像機、紅外熱成像儀、其它檢測儀器作為載荷系統，以機器視覺—電磁場—GPS——GIS的多場信息融合作為機器人自主移動與自主巡檢的導航系統，以嵌入式計算機作為控制系統的軟硬件開發平臺；具有障礙物檢測識別與定位、自主作業規劃、自主越障、對輸電線路及其線路走廊自主巡檢、巡檢圖像和數據的機器人本體自動存儲與遠程無線傳輸、地面遠程無線監控與遙控、電能在線實時補給、后臺巡檢作業管理與分析診斷等功能。

由于學生交作業和老師發作業時，會有大量的習題本在教室和辦公室之間搬運，一般由學生幫老師完成，但是，搬運重物容易對身體造成損傷，影響學生的發育，因此急需一種容錯度高，編程簡單的巡線機器人輔助搬運重物。

發明內容

本發明的目的在于：提供了一種用于學校內物品運輸的智能車路徑規劃方法，解決了由于學生交作業和老師發作業時，會有大量的習題本在教室和辦公室之間搬運，一般由學生幫老師完成，但是，搬運重物容易對身體造成損傷，影響學生的發育，因此急需一種容錯度高，編程簡單的巡線機器人輔助搬運重物的問題。

本發明采用的技術方案如下：

一種用于學校內物品運輸的智能車路徑規劃方法，包括智能車、預設的站點和站點與站點之間的巡線軌道；

所述站點為噴涂在地面上的圓形標識，每個站點的顏色與其他站點的顏色不同；

所述巡線軌道為噴涂在地面上的標識帶，所述標識帶包括兩段與兩端站點連接的識別區和兩段識別區之間的保持區，所述保持區為白色底帶標識條，所述標識條上還設置有黑色色帶，所述識別區為平行于標識帶延伸方向間隔設置的目標站點顏色和白色標識條；

還包括依次進行的以下步驟：

A、基于站點和巡線軌道建立路網模型，將路網模型錄入智能車中；

B、將智能車放在站點上，輸入目的地站點；

C、智能車讀取路網模型的數據，規劃運動到目的地站點的路徑；

D、智能車根據步驟C中規劃的路徑讀取路網模型上下一站點的顏色參數后開始原地旋轉，直到智能車正對相同顏色的識別區；

E、智能車通過識別區駛入保持區，保持行駛直到通過下一個識別區進入站點；

F、判斷該站點是否為目的地站點，若是，進入步驟G，否則進入步驟D；

G、發送抵達信息給用戶。

本方案基于圖像識別技術，通過在每個班級或者辦公室前設置站點，使智能車能往返于各個教室和辦公室，同時，通過在地面噴涂軌道的方法，使智能車的程序只涉及識別軌道和沿軌道行駛即可，不需要復雜的定位和導航程序，適用于學校這種始發地和目的地固定的區域，編程難度較低，可靠性高，且不占用通信資源，不需要后臺服務器進行支持，能夠大批量的使用。