[發明專利]一種用于學校內物品運輸的智能車路徑規劃方法

在審

• 申請號: 201910015411.0
• 申請日: 2019-01-08
• 公開（公告）號: CN109753067A
• 公開（公告）日: 2019-05-14
• 發明（設計）人: 涂樸
• 申請（專利權）人: 四川文理學院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 成都弘毅天承知識產權代理有限公司 51230
• 代理人: 鄒敏菲

1.一種用于學校內物品運輸的智能車路徑規劃方法，包括智能車、預設的站點和站點與站點之間的巡線軌道，其特征在于：

所述站點為噴涂在地面上的圓形標識，每個站點的顏色與其他站點的顏色不同；

所述巡線軌道為噴涂在地面上的標識帶，所述標識帶包括兩段與兩端站點連接的識別區和兩段識別區之間的保持區，所述保持區為白色底帶標識條，所述標識條上還設置有黑色色帶，所述識別區為平行于標識帶延伸方向間隔設置的目標站點顏色和白色標識條；

還包括依次進行的以下步驟：

A、基于站點和巡線軌道建立路網模型，將路網模型錄入智能車中；

B、將智能車放在站點上，輸入目的地站點；

C、智能車讀取路網模型的數據，規劃運動到目的地站點的路徑；

D、智能車根據步驟C中規劃的路徑讀取路網模型上下一站點的顏色參數后開始原地旋轉，直到智能車正對相同顏色的識別區；

E、智能車通過識別區駛入保持區，保持行駛直到通過下一個識別區進入站點；

F、判斷該站點是否為目的地站點，若是，進入步驟G，否則進入步驟D；

G、發送抵達信息給用戶。

2.根據權利要求1所述的一種用于學校內物品運輸的智能車路徑規劃方法，其特征在于：所述智能車包括全向輪、設置在智能車前方的攝像頭和設置在智能車底部的攝像頭。

3.根據權利要求2所述的一種用于學校內物品運輸的智能車路徑規劃方法，其特征在于：所述巡線軌道包括三條并行的白色底帶標識條。

4.根據權利要求3所述的一種用于學校內物品運輸的智能車路徑規劃方法，其特征在于：所述步驟A中包括路網模型的建立方法采用可視圖空間法。

5.根據權利要求3所述的一種用于學校內物品運輸的智能車路徑規劃方法，其特征在于：所述步驟C中規劃運動到目的地站點的路徑包括以下步驟：

C1、智能車接收步驟B中用戶輸入的目的地站點，智能車通過底部的攝像頭采集所在站點標識的顏色，將為所在站點標識的顏色匹配站點，將該站點作為起始站點；

C2、將目的地站點和起始站點導入步驟A建立的路網模型中；

C3、可視圖空間法計算目的地站點和起始站點之間的最短路徑，將最短路徑作為運動到目的地站點的路徑。

6.根據權利要求5所述的一種用于學校內物品運輸的智能車路徑規劃方法，其特征在于：還包括步驟C2和C3之間的步驟C4：用戶根據需求錄入避開的軌道段，將需要避開的軌道段作為障礙物導入路網模型中。

7.根據權利要求3所述的一種用于學校內物品運輸的智能車路徑規劃方法，其特征在于：所述步驟E中智能車通過識別區駛入保持區，保持行駛直到通過下一個識別區進入站點的過程中包括直線段和轉彎端，其中：

直線段由智能車行駛方向左側到右側的三條并行的白色底帶標識條中，中間的白色底帶標識條噴涂為黑色；

左轉段由智能車行駛方向左側到右側的三條并行的白色底帶標識條中，左側間的白色底帶標識條噴涂為黑色；

右轉段由智能車行駛方向左側到右側的三條并行的白色底帶標識條中，右側間的白色底帶標識條噴涂為黑色。