[發明專利]一種互動機器人安全運行方法

在審

• 申請號: 201910015410.6
• 申請日: 2019-01-08
• 公開（公告）號: CN109719741A
• 公開（公告）日: 2019-05-07
• 發明（設計）人: 顏睿毅
• 申請（專利權）人: 顏睿毅
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京國謙專利代理事務所(普通合伙) 11752
• 代理人: 王亞男

本發明公開了一種互動機器人安全運行方法，包括以下步驟：步驟1：互動機器人進入單只手鎖定狀態；步驟2：互動機器人接受互動任務后，感知檢測人機空間關系；步驟3：互動機器人滿足人機空間關系后，進入互動任務所設定步驟運行；定時中斷以100ms為間隔，中斷線程內檢測是否出現人員突然闖入行為；步驟4：當出現人員突然闖入行為時則急停單只手運行；當突然闖入行為解除后，返回至單只手鎖定狀態，轉入步驟2；步驟5：互動任務執行完畢，互動機器人回復至單只手鎖定狀態。通過單只手處于鎖定狀態，通過執行互動任務時單只手僅在限定對象上動作操控及中斷線程檢測是否出現人員突然闖入措施，為功能更為豐富的互動機器人進入家庭提供安全保障。

技術領域

本發明涉及一種互動機器人安全運行方法，更具體說是涉及一種運用視覺感知、紅外溫感、自動控制技術措施實現的安全運行方法。

背景技術

互動機器人是機器人的重要分支和類別。

互動機器人主要用于在家庭與老人、少兒交互。

如圖1所示，少兒房間主要由桌椅、白板、陽臺、書架、床組成，是少兒在家庭里主要讀書休息場所。

當少兒獨自在房間時，可在桌椅邊做作業，也可在白板上寫寫畫畫，還可在陽臺書架拿放圖書物品，累了，也可在床上休息片刻。

當陪伴機器人、互動機器人走進家庭尤其是走進少兒房間，與少兒一道共同學習、運動、活動、相處時，陪伴機器人及互動機器人的安全運行擺在第一位。

如圖2所示的桌面機器人，以聊天功能為主體，因為沒有腳行走，更沒有機械手臂動態部件，因此，桌面機器人被認為是少兒安全陪伴產品。

如圖3所示的可行走機器人，在聊天功能基礎上添加了行走部件，可行走機器人不僅可跟隨老人及少兒身邊，還可獨自巡查家庭各房間物品及電氣設備狀態，也可提醒提示老人少兒開展行動。可行走機器人終究因為沒有機械手臂，僅僅是建議權限；做與不做、執行與不執行全在老人少兒自身；正因為沒有揮動發力的手臂，可行走機器人也被視為陪伴老人少兒的安全產品。

如圖4所示互動機器人，自上往下，包括了頭罩、機身、左肩裝飾手臂、右肩機械手臂、升降桿、全向移動車底；在桌面機器人及可行走機器人基礎上，互動機器人功能強大了，包括與少兒一起互動拋擲飛碟、顛乒乓球、下象棋、在白板上書寫講解等；這些新添功能的實現是以圖5所示的機械手機靈巧手為執行部件的，互動機器人這個核心部件機械手臂其自重5kg負載1kg，機械手臂末端還包括如圖5所示的靈巧手。機械手臂大臂、小臂及靈巧手五個手指14個關節為處于機身外部地可揮舞動作的機械部件，當互動機器人與少兒同處一個房間、及互動機器人與少兒共同行走于家庭大廳、過道、廚房、衛生間過程中，是不是存在安全隱患，是家長關心的焦點之一。

互動機器人行為行動由控制主機全面控制與管理，互動機器人安全運行是一個可從技術措施途徑給出技術解決方案的。

因此，互動機器人如何在發揮其強大互動功能的同時，還能提供整套不傷害少兒及家庭人員的安全運行技術措施，是目前迫切需要解決的問題。

發明內容

鑒于上述現有技術的不足之處，本發明涉及一種互動機器人安全運行方法，更具體說是涉及一種運用視覺、紅外溫感、自動控制技術措施的安全運行方法。

為了達到上述目的，本發明采取了以下技術方案：

一種互動機器人安全運行方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1：互動機器人進入單只手鎖定狀態；

步驟2：互動機器人接受互動任務后，感知檢測人機空間關系；

步驟3：互動機器人滿足人機空間關系后，進入互動任務所設定步驟運行；定時中斷以100ms為間隔，中斷線程內檢測是否出現人員突然闖入行為；