[發(fā)明專利]一種互動機器人安全運行方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201910015410.6 | 申請日： | 2019-01-08 |
| 公開（公告）號： | CN109719741A | 公開（公告）日： | 2019-05-07 |
| 發(fā)明（設計）人： | 顏睿毅 | 申請（專利權）人： | 顏睿毅 |
| 主分類號： | B25J11/00 | 分類號： | B25J11/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京國謙專利代理事務所(普通合伙) 11752 | 代理人： | 王亞男 |
| 地址： | 317600 浙江省臺*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 互動 機器人 鎖定 安全運行 空間關系 中斷線 檢測 安全保障 定時中斷 動作操控 任務執(zhí)行 急停 感知 回復 轉(zhuǎn)入 返回 | ||
1.一種互動機器人安全運行方法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟1：互動機器人進入單只手鎖定狀態(tài)；
步驟2：互動機器人接受互動任務后，感知檢測人機空間關系；
步驟3：互動機器人滿足人機空間關系后，進入互動任務所設定步驟運行；定時中斷以100ms為間隔，中斷線程內(nèi)檢測是否出現(xiàn)人員突然闖入行為；
步驟4：當出現(xiàn)人員突然闖入行為時則急停單只手運行；
當突然闖入行為解除后，返回至單只手鎖定狀態(tài)，轉(zhuǎn)入步驟2；
步驟5：互動任務執(zhí)行完畢，互動機器人回復至單只手鎖定狀態(tài)。
2.根據(jù)權利要求1所述互動機器人安全運行方法，其特征在于，所述步驟1包括以下處理流程：
(1)控制主機切換至平視覺進行圖像采集；
(2)控制主機通過驅(qū)動控制器操控升降桿處于最高極限位置；
(3)控制主機通過機械手臂控制器及靈巧手控制器操控機械手臂及靈巧手各關節(jié)鎖定狀態(tài)的角度。
3.根據(jù)權利要求1所述互動機器人安全運行方法，其特征在于，所述步驟2包括以下處理流程：
(1)控制主機接受來自時間任務列表、語音輸入耳麥、AI云服務器途徑的獲取互動任務；
(2)控制主機操控全向移動車底以15度為間隔原地轉(zhuǎn)動，從所采集圖像中，判斷少兒是否在畫面中；
(3)當少兒處于圖像中，測量少兒與互動機器人之間距離。
4.根據(jù)權利要求1所述互動機器人安全運行方法，其特征在于，所述步驟3包括以下處理流程：
(1)同桌講解任務設定動作為：少兒處于互動機器人左側(cè)，單只手僅對桌面書寫臺操作；
(2)白板講解任務設定動作為：少兒處于桌邊椅子，單只手僅對白板操作；
(3)棋牌對弈任務設定動作為：少兒處于棋盤對邊，單只手在棋盤僅存棋子時對棋盤操作；
(4)空中對練任務設定動作為：少兒處于2米之外，互動機器人原地旋轉(zhuǎn)以支撐單只手接拿拋擲飛碟、乒乓球、紗巾球；
(5)教棒指物任務設定動作為：互動機器人行走時單只手處鎖定狀態(tài)；互動機器人停頓靜止時，少兒手挽裝飾手臂，單只手手握教棒指物。
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